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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利高阶全驱不确定多智能体系统的有限时间一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510638841.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权高阶全驱不确定多智能体系统的有限时间一致性控制方法是由张文乐;冯子骞;史家宁;黎明;杨睿设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本高阶全驱不确定多智能体系统的有限时间一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种高阶全驱不确定多智能体系统的有限时间一致性控制方法，首先构建高阶全驱不确定非线性多智能体系统的动态方程模型；然后设计有限时间积分滑模面；根据建立的多智能体系统动态方程模型和所设计的有限时间积分滑模面，采用自适应控制方法估计系统未知参数，并获得等效的分布式自适应有限时间积分滑模控制器；基于极点配置方法，获得有限时间积分滑模面和相应控制器中涉及的满足系统性能要求的线性化参数；将所设计的控制器带入到高阶全驱不确定非线性多智能体系统，实现有限时间一致性控制目标。该方法不仅充分体现了高阶全驱理论在非线性系统控制方面的优势，也为高阶全驱理论与传统控制理论的融合发展奠定了重要基础。

本发明授权高阶全驱不确定多智能体系统的有限时间一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高阶全驱不确定多智能体系统的有限时间一致性控制方法，其特征在于，包括以下过程： S1，构建高阶全驱不确定非线性多智能体系统的动态方程模型； S2，根据智能体邻居误差及其各阶导数、线性化信息项，设计有限时间积分滑模面； S3，对有限时间积分滑模面求导，并采用自适应控制方法估计系统未知参数，进而获得等效的分布式自适应有限时间积分滑模控制器；分布式自适应有限时间积分滑模控制器的设计具体步骤为： S31，对有限时间积分滑模面进行求导，获得相应导数； S32，设计由非线性项、线性化信息项及邻居误差信息和组成的有限时间积分滑模控制器，其中： 为邻居误差信息项系数； 为邻居误差信息相关项； 为缩放邻居误差项的常数增益； 是第个智能体的状态变量的第阶导数； 是第个智能体的状态变量的第阶导数； S33，设计由切换控制项和模型不确定性补偿项组成的有限时间自适应控制器，其中： 线性化控制增益系数满足：,； 指数幂参数满足：； 自适应调节系数满足：； 为饱和函数； 是针对不确定性的未知上界的估计值； S34，根据已知的系统非线性信息、线性化信息项、邻居误差信息、积分滑模面和模型不确定性补偿信息，设计由有限时间积分滑模控制器和有限时间自适应控制器组成的自适应有限时间积分滑模控制器； S35，针对第个智能体的未知非线性项信息的上界，根据所设计的有限时间积分滑模面，使用自适应控制方法，在线获取其估计值； S4，基于极点配置方法，获得有限时间积分滑模面和相应控制器中涉及的满足系统性能要求的线性化参数； S5，将确定线性化参数的自适应有限时间积分滑模控制器带入到高阶全驱不确定非线性多智能体系统，实现有限时间一致性控制目标。

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