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龙图腾网获悉浙江机电职业技术大学申请的专利一种无人机轨迹预测的方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120257126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510615382.7，技术领域涉及：G06F18/2431；该发明授权一种无人机轨迹预测的方法、装置、存储介质及电子设备是由温晓岳;倪勇;张海松;黄柯信;季青原;车海翔设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机轨迹预测的方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机技术领域，具体提供了一种无人机轨迹预测的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法可以包括：获取目标无人机的无人机数据；其中，所述目标无人机的类型为合作无人机时，所述无人机数据为无人机轨迹数据；所述目标无人机的类型为非合作无人机时，所述无人机数据除了包括所述无人机轨迹数据外，还包括环境数据；对所述无人机数据进行处理，获取处理后数据，其中，所述处理后数据包括：无人机轨迹向量矩阵和时间间隔向量；利用预训练的无人机轨迹预测模块和调整模块中的至少一个，对所述处理后数据进行分析，获取所述目标无人机的未来轨迹预测结果。本申请的实施例可以实现对不同类型无人机的轨迹预测，通用性较好。

本发明授权一种无人机轨迹预测的方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机轨迹预测的方法，其特征在于，包括： 获取目标无人机的无人机数据；其中，所述目标无人机的类型为合作无人机时，所述无人机数据为无人机轨迹数据；所述目标无人机的类型为非合作无人机时，所述无人机数据除了包括所述无人机轨迹数据外，还包括环境数据；所述无人机轨迹数据中的每个轨迹点表征所述目标无人机在任一时刻下的位置信息；所述位置信息包括：经度、纬度和高度；所述环境数据包括风速、风向、气压和温度中的至少一种；所述合作无人机可共享位置信息，所述非合作无人机不共享位置信息； 对所述无人机数据进行处理，获取处理后数据，其中，所述处理后数据包括：无人机轨迹向量矩阵和时间间隔向量； 在所述目标无人机的类型为所述合作无人机的情况下，利用无人机轨迹预测模块对所述处理后数据进行预测，得到轨迹预测结果；其中，所述轨迹预测结果为所述目标无人机的未来轨迹预测结果； 在所述目标无人机的类型为所述非合作无人机的情况下，利用所述无人机轨迹预测模块对所述处理后数据进行预测，得到所述轨迹预测结果；通过调整模块使用环境数据对所述轨迹预测结果进行修正，得到所述未来轨迹预测结果； 所述无人机轨迹预测模块包括：时间感知自适应层、时间感知门控层和输出层；其中，使用所述时间感知自适应层计算所述处理后数据中相邻两个时刻的时间相似度分值，并基于所述时间相似度分值，获取任一时刻的时间感知特征向量；其中，所述时间感知自适应层使用自注意力机制对输入的所述无人机轨迹向量矩阵和所述时间间隔向量计算，得到两个不同时刻下的所述时间相似度分值； 使用所述时间感知门控层和所述时间感知特征向量，获取所有时刻下的特征隐藏向量；使用所述输出层中的全连接神经网络，对所述特征隐藏向量进行映射，得到所述轨迹预测结果。

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