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龙图腾网获悉天目山实验室申请的专利基于语义引导与视觉感知的无人机飞行路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293149B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510583446.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于语义引导与视觉感知的无人机飞行路径规划方法是由汪雯;松生辉;苏炎洲;林成浩;耿直;张震;赵丹;周尧明设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于语义引导与视觉感知的无人机飞行路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于语义引导与视觉感知的无人机飞行路径规划方法，包括如下步骤S1：获取原始图像信息及数字高程模型，并生成标准化的目标区域图像，S2：将标准化后的目标区域图像输入训练好的改进型U‑Net语义分割模型，改进型U‑Net语义分割模型输出像素级地理特征分类结果，S3：根据地理特征分类结果，判断障碍物与通行区，并生成二值化栅格地图，障碍物区域标记为0，可通行区域为1，S4：基于二值化栅格地图生成初始飞行轨迹,若初始飞行轨迹受阻，触发在线重规划算法生成替代路径；本发明具有兼顾轻量化计算与高鲁棒性，显著提升复杂场景下的飞行安全与实时决策能力的优点。

本发明授权基于语义引导与视觉感知的无人机飞行路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于语义引导与视觉感知的无人机飞行路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤： S1：获取原始图像信息及数字高程模型，并生成标准化的目标区域图像； S2：将标准化后的目标区域图像输入训练好的改进型U-Net语义分割模型，改进型U-Net语义分割模型输出像素级地理特征分类结果； 所述改进型U-Net语义分割模型中嵌入有自适应频率分解模块，所述自适应频率分解模块能够将多尺度特征图转换至频域，并利用可学习的高斯滤波器自适应划分低频分量与高频分量，其中低频分量聚焦全局地理结构，高频分量强化边界细节与纹理特征； S3：根据地理特征分类结果，判断障碍物与通行区，并生成二值化栅格地图，障碍物区域标记为0，可通行区域为1； S4：构建二值化三维栅格地图，并基于二值化三维栅格地图生成初始飞行轨迹并通过无人机搭载视觉与激光雷达传感器实时采集环境数据，通过定位与建图技术构建局部地图并检测动态障碍物，若初始飞行轨迹受阻，触发在线重规划算法生成替代路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天目山实验室，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区瓶窑镇双红桥街166号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。