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龙图腾网获悉华中科技大学同济医学院附属协和医院申请的专利一种腹腔镜手术机器人的多维交互方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120078518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510571831.2，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种腹腔镜手术机器人的多维交互方法、系统及存储介质是由曹琪;王植炜;高永卓;梁云雷;史健设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腹腔镜手术机器人的多维交互方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术机器人的多维交互方法、系统及存储介质，包括以下步骤：在腹腔镜仿真手术标准流程中，在各流程节点处由摄像头记录的视觉信息中标记出机器人标准运动信息，以及在各流程节点处由力觉传感器记录的力觉信息中标记出器械标准力信息；基于数据集训练双分支神经网络构建出用于通过视觉力觉信息交互控制腹腔镜手术机器人的多维交互模型；利用多维交互模型预测出的机器人实时运动信息和器械实时力信息对腹腔镜手术机器人进行实时交互控制。本发明实现模型自动化分析机器人的控制参数，提升控制分析的客观性和效率，最终在手术操作过程中实现标准化控制，保证手术操作效果。

本发明授权一种腹腔镜手术机器人的多维交互方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种腹腔镜手术机器人的多维交互系统，其特征在于，包括： 数据采集单元，用于在腹腔镜仿真手术标准流程中，在各流程节点处由摄像头记录的视觉信息中标记出机器人标准运动信息，以及在各流程节点处由力觉传感器记录的力觉信息中标记出器械标准力信息； 模型构建单元，用于将各流程节点处的视觉信息、力觉信息、机器人标准运动信息和器械标准力信息组合为数据集，基于数据集训练双分支神经网络构建出用于通过视觉力觉信息交互控制腹腔镜手术机器人的多维交互模型，包括： 将视觉信息作为第一分支神经网络的输入项，将器械标准力信息作为第一分支神经网络的输出项； 将力觉信息作为第二分支神经网络的输入项，将机器人标准运动信息作为第二分支神经网络的输出项； 利用预测损失和重构损失，训练第一分支神经网络和第二分支神经网络，得到多维交互模型； 多维交互模型为： ； ； 为第一分支神经网络输出的器械标准力信息，为第二分支神经网络输出的机器人标准运动信息，为视觉信息，为力觉信息，CNN1为第一分支神经网络，CNN2为第二分支神经网络； 预测损失为： ； 为第一分支神经网络输出的第t个流程节点处的器械标准力信息，为数据集中第t个流程节点处的器械标准力信息的真值，为第二分支神经网络输出的第t个流程节点处的机器人标准运动信息，为数据集中第t个流程节点处的机器人标准运动信息的真值，N为腹腔镜手术标准流程中的流程节点总数量，和均为L2范数式； 重构损失为： ； 为数据集中第t个流程节点处的力觉信息，为数据集中第t个流程节点处的视觉信息，为由转换得到的力觉信息，为由转换得到的视觉信息，exchange为转换网络，和均为L2范数式； 力觉信息和视觉信息的转换网络exchange为： ； ； 为力觉信息转换网络输出的第t个流程节点处的力觉信息，为视觉信息转换网络输出的第t个流程节点处的视觉信息，CNN3和CNN4均为卷积神经网络； 交互控制单元，用于利用多维交互模型预测出的机器人实时运动信息和器械实时力信息对腹腔镜手术机器人进行实时交互控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学同济医学院附属协和医院，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市解放大道1277号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。