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龙图腾网获悉四川职业技术学院申请的专利基于物联网的农业无人机运行路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510573528.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于物联网的农业无人机运行路径规划系统及方法是由刘宝锺;袁妙琴;孙林娜;王杰;高韵;赵丹;龙佳鑫设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于物联网的农业无人机运行路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了基于物联网的农业无人机运行路径规划系统及方法，属于智慧农业领域，本申请构建初始路径规划模型，将喷幅宽度与重叠系数导入初始路径规划模型计算路径间距，构建雾滴运动模型，将雾滴初始直径和质量导入雾滴运动模型中评估雾滴沉降速度，构建雾滴蒸发和漂移模型，将环境数据、雾滴直径和沉降速度导入雾滴蒸发和漂移模型中评估雾滴蒸发效果和雾滴水平漂移距离，构建无人机飞行高度和路径修正模型，将沉降雾滴数据和实时喷幅宽度导入无人机飞行高度和路径修正模型对无人机飞行高度和路径进行调整，构建剂量控制模型，将每个栅格的病虫害程度导入剂量控制模型评估每个栅格的药物喷洒剂量，提高了喷洒精度。

本发明授权基于物联网的农业无人机运行路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于物联网的农业无人机运行路径规划方法，其特征在于，其包括以下具体步骤： 构建初始路径规划模型，将喷幅宽度与重叠系数导入初始路径规划模型计算路径间距; 构建雾滴运动模型，将雾滴初始直径和质量导入雾滴运动模型中评估雾滴沉降速度; 构建雾滴蒸发和漂移模型，将环境数据、雾滴直径和沉降速度导入雾滴蒸发和漂移模型中评估雾滴蒸发效果和雾滴水平漂移距离，包括以下具体步骤：获取环境湿度、温度，将雾滴初始直径和环境参数代入雾滴直径计算公式中计算一段时间后的雾滴直径，其中，t时间的雾滴直径计算公式为：，其中，K为蒸发系数，为初始雾滴直径，蒸发系数的计算公式为：，其中，为潜热，D为水蒸气扩散系数，c为空气比热容，P为饱和蒸气压，T为环境温度，为农药密度，RH为空气相对湿度，将横风速度代入雾滴水平漂移距离计算公式中计算雾滴水平漂移距离，其中，雾滴水平漂移距离的计算公式为:，其中，为横风速度，为沉降时间，其中，沉降时间的计算公式为：，其中，为栅格中农作物高度，为栅格内的飞行高度，为雾滴沉降速度； 构建无人机飞行高度和路径修正模型，通过沉降后的雾滴直径和雾滴水平漂移距离调整无人机飞行高度，并通过调整后的飞行高度计算实时喷幅宽度对飞行路径进行修正； 构建剂量控制模型，将每个栅格的病虫害程度导入剂量控制模型评估每个栅格的药物喷洒剂量。

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