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龙图腾网获悉杭州集世迈新能源智能装备股份有限公司申请的专利电动搬运车的车轮归正控制系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510498596.0，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权电动搬运车的车轮归正控制系统和方法是由李莎萍;裘智钢;B·李银波;大卫·邓纳姆·贝克尔;鲍志敏;陈众;何明阳;徐旭东;周宝鹏;汪鸿设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动搬运车的车轮归正控制系统和方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种电动搬运车的车轮归正控制系统和方法，该系统包括：集成于电动搬运车的车轮、多线激光轮廓仪、高精度相机、驱动器以及控制单元；控制单元用于在电动搬运车的车辆状态为停车状态时，启动多线激光轮廓仪，以发射多条激光线至移动车轮表面；接收多线激光轮廓仪反馈的车轮三维点云数据；接收高精度相机反馈的关于移动车轮的车轮二维图像；根据车轮三维点云数据和车轮二维图像进行多模态数据融合分析，得到移动车轮的当前实际角度；根据当前实际角度，控制驱动器转动，以将移动车轮转动至预设归正位置点。采用本申请实施例，能实现高精度的车轮归正，从而提升了车轮归正的精确度。

本发明授权电动搬运车的车轮归正控制系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种电动搬运车的车轮归正控制系统，其特征在于，所述系统包括： 集成于所述电动搬运车的车轮、多线激光轮廓仪、高精度相机、驱动器以及控制单元；其中， 所述车轮包括轮盘、移动车轮，所述轮盘顶部固定在所述电动搬运车的底盘上；所述轮盘与所述移动车轮的连接件上设置有固定杆； 所述多线激光轮廓仪、高精度相机安装在所述固定杆上且距离车轮表面预设距离，所述轮盘内部设有连接转轴，所述连接转轴的一端连接至所述移动车轮，另一端连接至所述驱动器；其中， 所述控制单元分别与所述驱动器、所述多线激光轮廓仪、高精度相机通信连接；其中， 所述控制单元，用于在所述电动搬运车的车辆状态为停车状态时，启动所述多线激光轮廓仪，以发射多条激光线至所述移动车轮的表面；接收所述多线激光轮廓仪反馈的关于所述移动车轮的车轮三维点云数据，三维点云数据是车轮表面的三维信息；接收所述高精度相机反馈的关于所述移动车轮的车轮二维图像；根据所述车轮三维点云数据和所述车轮二维图像进行多模态数据融合分析，包括：针对平滑处理的车轮三维点云数据进行特征提取，得到所述移动车轮的形状、尺寸、边缘位置和角度信息；根据所述移动车轮的形状、尺寸、边缘位置和角度信息，确定所述移动车轮的三维中心位置、边缘点和角度变化点；基于所述三维中心位置、边缘点和角度变化点，生成所述移动车轮的倾斜角度；对所述车轮二维图像进行提取车轮轮廓信息，根据所述车轮轮廓信息，确定所述移动车轮的旋转角度； 所述倾斜角度围绕预设空间坐标系的Z轴旋转得到的，所述旋转角度围绕预设空间坐标系的Y轴旋转得到的；根据所述倾斜角度和旋转角度，计算围绕预设空间坐标系的Z轴和Y轴的旋转矩阵；根据所述围绕预设空间坐标系的Z轴和Y轴的旋转矩阵，计算综合旋转矩阵；基于所述综合旋转矩阵，计算所述移动车轮在预设空间坐标系中的综合角度；将所述综合角度作为所述移动车轮的当前实际角度； 得到所述移动车轮的当前实际角度；根据所述当前实际角度，控制所述驱动器转动，以将所述移动车轮转动至预设归正位置点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州集世迈新能源智能装备股份有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市富阳区场口镇场口东街10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。