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龙图腾网获悉杭州芯控智能科技有限公司申请的专利机械臂轨迹平滑过渡方法、系统和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510497072.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂轨迹平滑过渡方法、系统和可读存储介质是由陈旺怡;胡皓;马皝平;陈鹏;李博;叶杰设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂轨迹平滑过渡方法、系统和可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开的一种机械臂轨迹平滑过渡方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：计算过渡起点和过渡终点；计算过渡段贝尔塞曲线参数轨迹和贝尔塞曲线弧长；根据约束条件计算过渡速度，基于过渡速度完成相邻轨迹的过渡；若当前轨迹为最后一段过渡衔接段，则进行S形加减速插补运动,完成所有轨迹的平滑过渡。本发明在相邻轨迹段间采用五次贝塞尔曲线求取衔接拐角处平滑过渡轨迹，并通过求取衔接处的最优速度，可以实现多轨迹段衔接处的圆滑过渡，保证运动速度的平滑度与连续性，有效提升了末端执行器的运行效率。

本发明授权机械臂轨迹平滑过渡方法、系统和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂轨迹平滑过渡方法，其特征在于，包括以下步骤： 计算过渡起点和过渡终点； 计算过渡段贝塞尔曲线参数轨迹和贝塞尔曲线弧长； 根据约束条件计算过渡速度，基于过渡速度完成相邻轨迹的过渡； 若当前轨迹为最后一段过渡衔接段，则进行S形加减速插补运动,完成所有轨迹段的平滑过渡； 根据第段位置轨迹的长度和实际过渡半径求取第段位置轨迹过渡段的过渡起点对应的参数值； 根据第段位置轨迹的参数表达式,求取第段位置轨迹过渡段的过渡起点，其中包括计算直线轨迹的过渡起点和计算圆弧轨迹的过渡起点； ; 直线轨迹的过渡起点：； 圆弧轨迹的过渡起点：； 是第段位置轨迹的起点，是第段位置轨迹的的终点，也是第段位置轨迹的起点，为第段位置轨迹的终点； 根据第段位置轨迹的长度和实际过渡半径求取第段位置轨迹过渡段的过渡终点对应的参数值； 根据第段位置轨迹的参数表达式,求取第段位置轨迹过渡段的过渡终点，其中包括计算直线轨迹的过渡终点和计算圆弧轨迹的过渡终点； ； 直线轨迹的过渡终点：； 圆弧轨迹过渡终点：； 其中，为第段圆弧轨迹所在圆的半径，为第段圆弧轨迹对应的圆心角，为段轨迹的过渡参数。

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