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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技有限公司申请的专利机器人动作生成方法、装置、机器人、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510474598.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人动作生成方法、装置、机器人、介质和程序产品是由李赵依忆;蔡宇圣设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人动作生成方法、装置、机器人、介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人动作生成方法、装置、机器人、介质和程序产品。所述方法包括：根据机器人的关节角数据生成动作序列；对生成的动作序列进行标注，得到动作序列描述；对所述动作序列描述进行动词提取，并将提取的动词输入到预设的语言模型中，通过所述预设的语言模型生成与所述动作序列描述相对应的动作指令；将所述动作指令输入到预训练模型中，由所述预训练模型根据所述动作指令对应的动作描述和运动数据之间的关系输出模型文件；所述模型文件用于指示机器人完成各种动作；加载并执行所述模型文件。从而可以通过预训练模型将大量动作指令转化能够被机器人执行的模型文件，显著降低机器人动作生成的计算开销，提高动作生成效率。

本发明授权机器人动作生成方法、装置、机器人、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人动作生成方法，其特征在于，所述方法包括： 根据机器人的关节角数据生成动作序列； 对生成的动作序列进行标注，得到动作序列描述； 对所述动作序列描述进行动词提取，并将提取的动词输入到预设的语言模型中，通过所述预设的语言模型生成与所述动作序列描述相对应的动作指令； 将所述动作指令输入到预训练模型中，由所述预训练模型根据所述动作指令对应的动作描述和运动数据之间的关系输出模型文件；所述模型文件用于指示机器人完成各种动作；所述预训练模型包括：编码器和解码器；所述编码器用于将所述动作指令转换为动作描述；所述解码器用于预测所述编码器生成的动作描述对应的运动数据，并根据预测的运动数据输出模型文件；其中，所述模型文件包括：预设数量帧下各个关节的关节角度、各个关节在笛卡尔坐标系下的坐标，以及时间戳；所述时间戳用于确定预设数量帧下各个关节的关节角度、各个关节在笛卡尔坐标系下的坐标所对应的执行顺序； 加载并执行所述模型文件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海傅利叶智能科技有限公司，其通讯地址为：200135 上海市浦东新区秀浦路2388号12幢1层101室、2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。