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龙图腾网获悉智瞰深鉴(北京)科技有限公司申请的专利一种基于多源感知的多维像素融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119942291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510423254.2，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于多源感知的多维像素融合方法及系统是由李唯萌;赵彬设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源感知的多维像素融合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多源感知的多维像素融合方法及系统，属于像素融合技术领域，其方法包括：控制机器人自身设置的各传感器进行数据采集，将各传感器的采集数据进行坐标统一以及时序对齐，获取每个采集点的采集数组；将每类传感器的采集数据按照空间顺序进行排列处理，得到相应的采集图像，并依据与对应类传感器匹配的特征提取方式对采集图像进行特征提取；将每类传感器下的提取特征进行对齐处理，且结合采集点的采集数组以及目标用户的语气属性进行多维像素融合，得到行为操作指令并输出到机器人的控制单元执行相应操作。来保证多维像素融合的可靠性，进而使得行为操作指令更加精准，来提高交互效率满足用户的交互体验感。

本发明授权一种基于多源感知的多维像素融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多源感知的多维像素融合方法，其特征在于，包括： 步骤1：控制机器人自身设置的各传感器进行数据采集，其中，所述各传感器包括：可见光摄像头、红外摄像头以及激光雷达； 步骤2：将各传感器的采集数据进行坐标统一以及时序对齐，获取每个采集点的采集数组； 步骤3：将每类传感器的采集数据按照空间顺序进行排列处理，得到相应的采集图像，并依据与对应类传感器匹配的特征提取方式对所述采集图像进行特征提取； 步骤4：将每类传感器下的提取特征进行对齐处理，且结合所述采集点的采集数组以及目标用户的语气属性进行多维像素融合，得到行为操作指令并输出到所述机器人的控制单元执行相应操作； 其中，控制机器人自身设置的各传感器进行数据采集的过程中，包括： 确定机器人当下接收到的目标用户的交互输入集的输入类型，当所述输入类型为语音输入时，分别获取每个麦克风采集用户语音的响应曲线； 结合所述机器人本身的麦克风的设置位置与目标用户的声源的当下距离，对所述响应曲线进行依次排序且对齐处理，获取得到每个时间点的响应差异； 基于所述响应差异、时间延迟对距离第二近的第二曲线进行补偿调整，且结合距离最近的第一曲线进行波形叠加处理； 对叠加处理后的语音进行语音降噪处理，得到转换后文本； 对所述转换后文本进行关键词提取； 确定所述机器人在接收所述用户语音并对所述用户语音进行语义解析的过程时长，同时，确定所述用户语音的语音时长； 按照所述语音时长、过程时长、所述降噪处理后的语音的语气信息以及转换后文本的文本字数，得到语气复杂系数； 从系数-特征对照表中调取与所述语气复杂系数匹配的语气特征模型对降噪处理后的语音进行分析，确定针对每个关键词的语气注释； 将所述语气注释与所提取关键词进行融合，得到第一注释； 当所述输入类型为文本输入时，提取输入文本中的关键词，得到第二注释； 根据注释确定所述目标用户的交互意图，并从意图对照表中匹配不同类型传感器的采集周期； 其中，还包括：对距离第二近的第二曲线按照时间延迟来与第一曲线进行时间移动后的对齐处理，得到与第二曲线匹配的第三曲线； 对应时间点下的响应差异中的每个差值都在相应两个麦克风位置距离下的标准能量衰减范围内，此时，就判定衰减因子为0； 否则，判定衰减因子不为0，且根据如下公式计算得到衰减因子，即为： ; 其中，SJ表示对应时间点t下的衰减因子；Nc表示对应时间点t下的响应差异中存在差值不在标准能量衰减范围内的数量；M表示差值的总数量，且M=n-1，n表示机器人配备的麦克风总数；表示第i1个不在标准能量衰减范围内的差值绝对值；B表示标准能量衰减范围中的最大值； 对应第三曲线中对应时间点t下的能量值按照SJ进行调整，即为：第三曲线中时间点t下的能量A×ln2+SJ，实现对第三曲线的补偿调整； 其中，语气注释指的是情绪语气结果。

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