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龙图腾网获悉南通理工学院申请的专利无人驾驶车辆的紧急避障控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510353420.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人驾驶车辆的紧急避障控制方法及系统是由汪伟;王焱;任俊楠;陆兆纳设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶车辆的紧急避障控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了无人驾驶车辆的紧急避障控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：接入无人驾驶车辆控制终端，接收紧急避障控制模块输出的避障规划路径和避障控制参数；通过侧翻风险识别模块根据当前车辆的实时状态进行侧翻风险识别，输出侧翻风险等级标签；当侧翻风险等级标签大于预设侧翻风险等级，激活柔性控制指令，驱动柔性控制模块进行柔性控制，输出柔性避障规划路径和柔性避障控制参数，根据柔性避障规划路径和柔性避障控制参数对当前车辆进行柔性避障控制。本发明解决现有技术中车辆在紧急避障过程中可能导致车辆侧翻或失稳的技术问题，达到确保车辆在避障过程中平稳、安全地避开障碍物并有效防止侧翻的技术效果。

本发明授权无人驾驶车辆的紧急避障控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.无人驾驶车辆的紧急避障控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接入当前车辆的无人驾驶车辆控制终端； 所述无人驾驶车辆控制终端接收紧急避障控制模块输出的避障规划路径和避障控制参数，所述紧急避障控制模块包括避障路径规划模块和避障控制分析模块； 将所述避障规划路径和所述避障控制参数输入侧翻风险识别模块，所述侧翻风险识别模块根据当前车辆的实时状态进行侧翻风险识别，输出侧翻风险等级标签； 当所述侧翻风险等级标签大于预设侧翻风险等级，激活柔性控制指令； 根据所述柔性控制指令驱动与所述紧急避障控制模块连接的柔性控制模块进行柔性控制，输出柔性避障规划路径和柔性避障控制参数，所述无人驾驶车辆控制终端根据所述柔性避障规划路径和所述柔性避障控制参数对当前车辆进行柔性避障控制； 其中，所述侧翻风险识别模块嵌有通过支持向量机训练进行决策边界学习获取的分类识别模型，表达式如下： ； 其中，为当前输入路径x的侧翻风险等级，n为样本数据量，是支持向量机中的拉格朗日乘子，表示每个训练样本的权重，为训练样本的真实侧翻风险等级标签，是用于计算输入样本x和训练样本之间的相似度的核函数；，用于度量输入样本x和训练样本之间在特征空间中的差异，为核函数的带宽参数，控制相似度度量的影响范围，为调整分类边界位置的偏置项； 其中，根据所述柔性控制指令驱动与所述紧急避障控制模块连接的柔性控制模块进行柔性控制，输出柔性避障规划路径和柔性避障控制参数，方法包括： 初始化变分概率分布； 设定变分下界，所述变分下界包括对数似然期望和变分概率分布的熵，其中，所述对数似然期望通过对所述变分概率分布进行积分获取的所述避障规划路径和所述避障控制参数对应的联合概率分布； 通过最大化所述变分下界对所述初始化变分概率分布的参数进行调整，直至所述初始化变分概率分布与后验概率分布的相似度大于预设相似度，将当前的变分概率分布作为柔性概率分布输出，其中，所述后验概率分布为预设的真实概率分布； 以所述柔性概率分布输出柔性避障规划路径和柔性避障控制参数； 所述柔性控制模块还包括点停间隔控制模块； 当输出所述柔性避障控制参数后，根据所述点停间隔控制模块的预设间隔对所述柔性避障控制参数进行点停间隔处理，得到处理后的柔性避障控制参数。

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