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龙图腾网获悉浙江通纳精密材料科技有限公司申请的专利一种自适应紧固件装配机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510332279.1，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种自适应紧固件装配机器人是由翁小琴设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应紧固件装配机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应紧固件装配机器人，包括转盘及机械臂，所述转盘用于将沉头螺栓限位，所述机械臂用于将六角螺母与沉头螺栓配合，所述转盘包括：盘体一，其外侧具有用于将胀管夹持的夹口；盘体二，设置在盘体一的下端，将沉头螺栓进行限位，所述机械臂包括：控制臂，所述控制臂能水平及倾斜的运动，用于将六角螺母倾倒。本发明通过胀管夹持在C形夹内，实现转动，同时控制臂呈倾斜至水平的变化，将六角螺母与沉头螺栓配合，实现完成加工，后续被挡板挤压出，控制臂从倾斜至水平状再到倾斜的后一秒，转盘转动，使位置传感器检测到，控制臂再次进行一个周期的运动，实现不断进行将六角螺母与沉头螺栓配合。

本发明授权一种自适应紧固件装配机器人在权利要求书中公布了：1.一种自适应紧固件装配机器人，其特征在于，包括转盘（1）及机械臂（2），所述转盘（1）用于将沉头螺栓限位，所述机械臂（2）用于将六角螺母与沉头螺栓配合，所述转盘（1）包括： 盘体一（11），其外侧具有用于将胀管夹持的夹口（14）； 盘体二（12），设置在盘体一（11）的下端，将沉头螺栓进行限位，所述机械臂（2）包括： 控制臂（21），所述控制臂（21）能水平及倾斜的运动，用于将六角螺母倾倒； 筒体（22），固定在控制臂（21）上端，用于将多个六角螺母限位； 气嘴（24），插设至控制臂（21）内，对倾倒出的六角螺母产生吹动的力，控制六角螺母与沉头螺栓配合； 所述盘体二（12）的上端固定有与夹口（14）同轴线的抵圈（121），所述抵圈（121）的内壁上具有凹陷的卡口（122），所述卡口（122）内转动设有V形夹（123），所述V形夹（123）两侧均设有复位用的扭簧，在所述V形夹（123）复位状态下，两根分支的其中一根分支呈竖直设置； 所述转盘（1）及机械臂（2）的下端设有支板（3），所述机械臂（2）固定在支板（3）上，所述转盘（1）转动设置在支板（3）上，所述转盘（1）的下端设有控制部，所述控制部包括： 控制器（32），设置在支板（3）的下端； 位置传感器（31），设置在控制臂（21）的下端且与控制器（32）电性连接，用于检测转盘（1）是否转动； 液压泵，位于控制臂（21）外侧，用于控制控制臂（21）的角度调节，所述液压泵与控制器（32）电性连接； 伺服电机（33），固定在支板（3）下端，且其输出端与转盘（1）固定，所述伺服电机（33）与控制器（32）电性连接； 所述控制臂（21）从上至下贯穿设有滑口（211），所述控制臂（21）上下两侧均固定有限位片（212），所述限位片（212）将滑口（211）内的六角螺母限位，且所述滑口（211）两侧内壁与六角螺母侧边接触，所述筒体（22）与滑口（211）端部重合； 所述控制臂（21）从上至下贯穿设有圆形口（213），所述圆形口（213）与滑口（211）重合，且所述圆形口（213）内设有能转动的内转动架（23），所述气嘴（24）插设至滑口（211），且其端部倾斜的对着内转动架（23），在所述控制臂（21）倾斜时，筒体（22）内的螺栓进入至内转动架（23）内； 所述控制臂（21）下端还设有水平传感器（35），所述水平传感器（35）与控制器（32）电性连接，所述气嘴（24）的外端连接有气泵（34），所述气泵（34）与控制器（32）也电性连接，所述控制臂（21）是否水平控制气泵（34）是否吹气。

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