买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏大块头智驾科技有限公司申请的专利一种用于港矿自动驾驶的融合预瞄PID横向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510158085.4，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种用于港矿自动驾驶的融合预瞄PID横向控制方法及系统是由薛鹏照;刘志强;邹燃设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于港矿自动驾驶的融合预瞄PID横向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于港矿自动驾驶的融合预瞄PID横向控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域，其具体包括：获取参考轨迹点和车辆位姿数据，计算车辆相对于参考轨迹的最近点及其曲率；通过动态平滑过渡因子切换直线与转弯控制模式；根据曲率、车速和轴距计算预瞄距离，获取预瞄点位姿；计算横向与航向误差，进行PID控制得到反馈输出；结合前馈控制输出，按权重融合得到最终转向控制命令；实时监测车辆位姿和轨迹变化，调整控制。该方法实现了车辆在不同路况下的平稳自动驾驶控制，提高了行驶安全性和舒适性。

本发明授权一种用于港矿自动驾驶的融合预瞄PID横向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于港矿自动驾驶的融合预瞄PID横向控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取参考轨迹点数据和车辆自身的位姿数据，并使用欧氏距离和插值方法计算车辆自身位置相对于参考轨迹最近的轨迹点，记录其索引值； 步骤S2：根据参考轨迹点索引值，获得与参考轨迹点相邻的前后两个参考轨迹点索引值，并根据参考轨迹点及其相邻的前后两个参考轨迹点，使用三点圆拟合方法计算得到对应的参考轨迹点曲率值； 步骤S3：通过当前参考轨迹点曲率值动态计算不同的平滑过渡因子，并根据平滑过渡因子对直线控制策略和转弯控制策略进行线性插值，平滑切换控制模式； 步骤S4：根据当前参考轨迹点曲率值和当前车辆速度以及车辆前后轴距，计算预瞄距离，并在参考轨迹点上根据预瞄距离获取对应的预瞄点位姿数据； 步骤S5：根据预瞄点位姿数据和车辆当前的位姿数据，计算车辆坐标系下的横向误差和航向误差，并对横向误差和航向误差分别进行PID计算，得到对应的控制输出，同时，将横向误差的控制输出和航向误差的控制输出之和作为反馈控制输出； 步骤S6：根据车辆前后轴距和当前参考轨迹点曲率值，进行前馈控制输出的计算，并将计算出的前馈值和反馈值按照权重比例进行加权融合，得到最终的转向命令控制输出值； 步骤S7：根据最终的转向命令控制输出值，获得转向控制命令，并实时监测车辆的位姿数据和参考轨迹点的变化情况。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大块头智驾科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市建邺区江心洲贤坤路3号江岛智立方B座二单元1F-10；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。