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龙图腾网获悉广州高新兴网联科技有限公司申请的专利点云还原处理方法、装置以及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411985579.1，技术领域涉及：G06T5/77；该发明授权点云还原处理方法、装置以及计算机设备是由吴冬升;施浩湧;郑廷钊;李大成;王传奇;李凤娜设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云还原处理方法、装置以及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种点云还原处理方法、装置以及计算机设备，属于点云还原技术领域。该方法包括：获取训练样本，并根据样本拼接点云得到完整目标点云；将样本原始点云输入初始还原模型，以得到对应的鸟瞰图特征、属性信息及第一特征描述子，并输出预测目标点云；根据属性信息及目标的真值，以得到第一损失值；根据第一特征描述子及多个其他视角下的第二特征描述子，以得到第二损失值；根据预测目标点云及完整目标点云，以得到第三损失值；基于损失值迭代修正初始还原模型，以得到目标还原模型；将待还原点云输入目标还原模型，得到还原后点云。可以达到还原不同视角下目标点云的真实状态，以降低不同视角下传感器照射同一目标时的点云特征差异的效果。

本发明授权点云还原处理方法、装置以及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种点云还原处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取训练样本，所述训练样本中包括：在第一视角采集的存在目标缺失的样本原始点云，以及，目标完整的样本拼接点云，对所述样本拼接点云进行目标检测，得到完整目标点云； 将所述样本原始点云输入初始还原模型，由所述初始还原模型中的主干网络处理得到所述样本原始点云的鸟瞰图特征，由所述初始还原模型中的检测头根据所述鸟瞰图特征输出所述样本原始点云的属性信息，由所述初始还原模型中的编码器根据所述鸟瞰图特征输出所述样本原始点云的第一特征描述子，并由所述初始还原模型中的解码器根据所述第一特征描述子输出预测目标点云； 根据所述样本原始点云的属性信息以及目标的真值，计算得到第一损失值；根据所述第一特征描述子以及多个其他视角下的第二特征描述子，计算得到第二损失值；根据所述预测目标点云以及所述完整目标点云，计算得到第三损失值；根据所述第一损失值、所述第二损失值以及所述第三损失值，迭代修正所述初始还原模型，并将迭代结束时的初始还原模型作为目标还原模型； 将待还原点云输入所述目标还原模型，得到还原后点云。

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