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龙图腾网获悉娄底华菱云创数智科技有限公司申请的专利工业机械臂笛卡尔轨迹跟踪的奇异位姿获取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411995128.6，技术领域涉及：B25J9/02；该发明授权工业机械臂笛卡尔轨迹跟踪的奇异位姿获取方法及装置是由肖帆;刘芬;薛仁杰;李炜俊;张新建;冯力力;曾光辉;谭琦琏设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机械臂笛卡尔轨迹跟踪的奇异位姿获取方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种工业机械臂笛卡尔轨迹跟踪的奇异位姿获取方法及装置，工业机械臂包括关节1到关节6，各关节的关节角为θ1到θ6，方法包括：基于标准DH法建立工业机械臂笛卡尔轨迹跟踪的正向运动学方程；根据正向运动学方程确定各个关节的关节角的基础解析式，其中包括与工业机械臂的连杆参数有关的第一中间参数和第二中间参数；针对关节2到5，根据基础解析式求解θ2到θ5；针对关节1或6，基于奇异位姿调整第一中间参数和第二中间参数，获取奇异解析式，并根据奇异解析式求解θ1或θ6。能够准确获取奇异位姿的真实逆解，从而使工业机械臂在跟踪穿越奇异位姿的笛卡尔轨迹运动时末端不发生因运动路径突变导致的位姿误差。

本发明授权工业机械臂笛卡尔轨迹跟踪的奇异位姿获取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种工业机械臂笛卡尔轨迹跟踪的奇异位姿获取方法，其特征在于，所述工业机械臂包括关节1到关节6，各关节的关节角为θ 1到θ 6，所述方法包括： 基于标准DH法建立工业机械臂笛卡尔轨迹跟踪的正向运动学方程； 根据所述正向运动学方程确定各个关节的关节角的基础解析式，所述基础解析式中包括与工业机械臂的连杆参数相关的第一中间参数和第二中间参数； 各个关节的所述关节角的基础解析式包括： 或 式子中，m i 和n i （i=1,2,3,4,5,6）分别为与工业机械臂的连杆参数有关的用于求解关节角θ i 的第一中间参数和第二中间参数，a 3为工业机械臂关节3和关节4轴线间的垂直距离，d 4为关节4沿轴线到关节5轴线之间的垂直距离； 针对关节2到关节5，根据所述基础解析式求解关节角θ 2到θ 5； 针对关节1或关节6，基于奇异位姿调整所述第一中间参数和所述第二中间参数，获取奇异解析式，并根据所述奇异解析式求解关节角θ 1或关节角θ 6； 所述基于奇异位姿调整所述第一中间参数和所述第二中间参数，获取奇异解析式，包括： 针对关节1和关节6，根据奇异位姿对所述第一中间参数和所述第二中间参数更新为k阶导数形式，k为正整数，得到奇异解析式： 式中，和分别为关节角的基础解析式中第一中间参数和第二中间参数关于时间t的k阶导数，和分别为关节角的基础解析式中第一中间参数和第二中间参数关于时间t的k阶导数。

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