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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于变换误差状态的视觉惯性里程计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411958272.2，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种基于变换误差状态的视觉惯性里程计方法及系统是由田春耕;郝宁;贺风华设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变换误差状态的视觉惯性里程计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变换误差状态的视觉惯性里程计方法及系统，涉及视觉惯性里程计优化技术领域。本发明的技术要点包括：利用变换扩展卡尔曼滤波器估计位姿信息，包括：根据实时获取的视觉和IMU数据建立系统连续时间运动模型和量测方程；基于系统连续时间运动模型和量测方程建立线性化误差状态系统；设计一种线性时变变换，利用线性时变变换将线性化误差状态系统变换为系统状态与系统不可观测子空间无关的误差状态系统；基于变换后的线性化误差状态系统进行状态估计，获取估计位姿信息。本发明提出基于变换的方法解决VINS中不一致性问题，缓解了可观测性不匹配问题，保证了应用变换扩展卡尔曼滤波器的视觉惯性里程计具有一致的估计结果。

本发明授权一种基于变换误差状态的视觉惯性里程计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于变换误差状态的视觉惯性里程计方法，其特征在于，利用变换扩展卡尔曼滤波器估计位姿信息，包括： 根据实时获取的视觉和IMU数据建立系统连续时间运动模型和量测方程； 基于所述系统连续时间运动模型和所述量测方程建立线性化误差状态系统； 设计一种线性时变变换，利用所述线性时变变换将所述线性化误差状态系统变换为系统状态与系统不可观测子空间无关的误差状态系统；所述线性时变变换设计如下： 式中，T表示线性时变变换矩阵，是一个非奇异矩阵函数；p是IMU在全局坐标系中的位置，v是全局坐标系下IMU的速度，l是地标位置；为对应的估计值； 利用所述线性时变变换矩阵将所述线性化误差状态系统进行变换，变换后的线性化误差状态系统为： 式中，变换后的状态传递雅可比矩阵g是全局坐标系中的重力向量；表示变换后的误差状态的导数， 是线性时变变换矩阵的导数；变换后的噪声传播雅可比矩阵G*＝TG；变换后的量测雅可比矩阵H*＝HT-1，变换后的本质测量雅可比矩阵 基于变换后的线性化误差状态系统进行状态估计，获取估计位姿信息。

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