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龙图腾网获悉格陆博科技有限公司申请的专利基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851110.9，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法是由董作民;吴牧州;刘兆勇设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法，属于车辆动态控制领域，包括以下步骤：S1、确定车辆的转向传动比；S2、确定车辆在多种工况下的广义特征车速；S3、导入后轮转向角确定参考车辆横摆角速度；S4、基于参考车辆横摆角速度与实际车辆横摆角速度之间的差值，确定ESC系统是否激活，且当ESC系统激活时，执行步骤S5；S5、以差值作为闭环控制的返回量，计算出控制量。采用上述基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法，将后轮转向角度引入二自由度模型，提高ESC参考横摆角速度的计算准确度，避免由于二自由度模型未考虑后轮摆角对车辆动力学特性的影响所导致的ESC误动作或不动作的问题。

本发明授权基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于后轮转向系统的ESC车辆行驶动态控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、确定车辆的转向传动比，并将转向传动比存入ESC系统，以备车辆运行时查表； S2、确定车辆在多种工况下的广义特征车速，并将广义特征车速输入三维脉谱图以备车辆运行时查表； 在步骤S2中，启动车辆，关闭ESC系统软件控制功能，并开启后轮转向系统，驾驶员分别在多种车速下绕多种半径的定半径圆环道路进行稳态绕圆行驶，测量并记录多种工况下的广义特征车速Vchargen，得到广义特征车速Vchargen、车速Vref与侧向加速度LatAcc之间的关系，并将广义特征车速Vchargen、车速Vref与侧向加速度LatAcc输入三维脉谱图以备车辆运行时查表； S3、基于步骤S1和步骤S2输出结果，导入后轮转向角确定参考车辆横摆角速度； 在步骤S3中，启动车辆，开启ESC系统软件控制功能和后轮转向系统，驾驶员正常驾驶车辆，ESC系统利用以下表达式计算参考车辆横摆角速度ωref： 式中，δrear表示后轮摆角；Vref表示车速；SAS表示方向盘转角信号；SGR表示转向传动比；Vchargen表示广义特征车速； 其中，转向传动比SGR和广义特征车速Vchargen均经查表获取； S4、基于步骤S3获取的参考车辆横摆角速度与实际车辆横摆角速度之间的差值，确定ESC系统是否激活，且当ESC系统激活时，执行步骤S5； S5、以参考车辆横摆角速度与实际车辆横摆角速度之间的差值作为闭环控制的返回量，计算出控制量，并基于控制量进行控制。

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