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龙图腾网获悉苏州源晖电子科技有限公司申请的专利一种自动驾驶中激光点云配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411814941.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种自动驾驶中激光点云配准方法及系统是由袁威设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶中激光点云配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶中激光点云配准方法及系统，获取自动驾驶中激光雷达拍摄的源点云和目标点云，基于密集程度初始化噪声权重，计算源点云和目标点云的快速点特征直方图；根据快速点特征直方图以及迭代次数对源点云和目标点云进行下采样，计算源点云中的源点到目标点云的目标点的匹配概率，统计匹配概率低于阈值的源点作为噪声点，根据噪声点个数采用动态噪声估计方式计算下一次迭代的噪声权重；基于匹配概率优化变换矩阵和平移向量，判断变换矩阵和平移向量相对于上一次计算的变换矩阵和平移向量的变化量，当变化量满足预设条件时，停止更新变换矩阵和平移向量；利用变换矩阵和平移向量对源点云进行变换完成源点云和目标点云的配准。

本发明授权一种自动驾驶中激光点云配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶中激光点云配准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取自动驾驶中激光雷达拍摄的源点云和目标点云，基于源点云和目标点云的密集程度初始化噪声权重，计算源点云和目标点云的快速点特征直方图； 根据快速点特征直方图以及迭代次数对源点云和目标点云进行下采样，计算源点云中的源点到目标点云的目标点的匹配概率，统计匹配概率低于阈值的源点作为噪声点，根据噪声点个数采用动态噪声估计方式计算下一次迭代的噪声权重； 基于匹配概率优化变换矩阵和平移向量，判断变换矩阵和平移向量相对于上一次计算的变换矩阵和平移向量的变化量，当变化量满足预设条件时，停止更新变换矩阵和平移向量；利用变换矩阵和平移向量对源点云进行变换完成源点云和目标点云的配准； 所述基于源点云和目标点云的密集程度初始化噪声权重，具体为： 对于源点云和目标点云中的每一个点，计算其邻域内的点的密度； 对源点云和目标点云中的每个点计算局部密度后，得到密度分布，获取密度的均值，利用密度的均值得到初始化噪声权重； 所述根据快速点特征直方图以及迭代次数对源点云和目标点云进行下采样，具体为： 根据每个点的快速点特征直方图特征评估点的重要性得分； 按照点的重要性得分分别对源点云和目标点云进行排序，获取迭代次数，根据迭代次数确定本次迭代中保留的点的比例； 根据所述比例从排序后的源点云中选取重要性得分最高的点作为源点云的点，根据所述比例从排序后的目标点云中选取重要性得分最高的点作为目标点云的点； 所述根据噪声点个数采用动态噪声估计方式计算下一次迭代的噪声权重，具体为： 计算噪声点个数与本次迭代中源点云中点的个数的比值； 获取源点在原始的源点云中的邻域，并计算源点与所述邻域的法线差异，根据法线差异得到调节系数，通过调节系数和所述比值得到源点在下一次迭代计算时的噪声权重。

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