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龙图腾网获悉上汽通用五菱汽车股份有限公司申请的专利自动泊车的障碍物识别的方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411452412.9，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权自动泊车的障碍物识别的方法、装置、设备和存储介质是由李天辉;甘鑫;林智桂;邓宗乾;黄明凤设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动泊车的障碍物识别的方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于车辆领域，公开了一种自动泊车的障碍物识别的方法。方法包括：接收用户的自动泊车开启指令以及目标泊入车位，并控制待泊车车辆停止运行；基于待泊车车辆的当前位置、目标泊入车位、预先训练好的图像识别处理模型和视觉传感器标定算法，确定待泊车车辆的自动泊车路线；按照自动泊车路线，控制待泊车车辆的进行行驶，并获取行驶方向和转向方向；根据行驶方向和转向方向，确定读取的待泊车车辆的目标图像采集设备，读取目标图像采集设备采集的图像数据；根据图像数据、图像识别处理模型和视觉传感器标定算法，识别到自动泊车路线中的动态障碍物。采用本申请可以降低计算负载和资源消耗的同时进行障碍物识别，保证自动泊车安全。

本发明授权自动泊车的障碍物识别的方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车的障碍物识别的方法，其特征在于，所述方法包括： 在待泊车车辆行驶过程中，接收用户的自动泊车开启指令以及目标泊入车位，并获取基于多个图像采集设备采集到当前位置的多个图像信息； 基于所述待泊车车辆的多个图像信息、所述目标泊入车位、预先训练好的图像识别处理模型和视觉传感器标定算法，确定所述待泊车车辆的自动泊车路线；执行该步骤的步骤为：将多个所述图像信息输入到所述图像识别处理模型中，进行图像分割提取，得到各所述图像信息中的所述待泊车车辆的可行驶区域的第一像素点云数据和不可行驶区域的第二像素点云数据；基于所述视觉传感器标定算法、所述第一像素点云数据和所述第二像素点云数据，对多个所述图像信息进行图像投影拼接，得到所述待泊车车辆的环视静态障碍物分布图像和可行驶区域边缘特征；根据所述环视静态障碍物分布图像和所述目标泊入车位，对所述待泊车车辆的泊车轨迹进行规划得到自动泊车路线； 按照所述自动泊车路线，控制所述待泊车车辆的进行行驶，并获取所述待泊车车辆的行驶方向和转向方向； 根据所述行驶方向和所述转向方向，确定读取的所述待泊车车辆的目标图像采集设备，读取所述目标图像采集设备采集的图像数据；执行该步骤的步骤为：根据所述行驶方向，确定读取的所述待泊车车辆的环视传感器；根据所述行驶方向和所述转向方向，确定读取的所述待泊车车辆的车身侵占位置侧的超声波雷达传感器和环视传感器； 根据所述图像数据、所述图像识别处理模型和所述视觉传感器标定算法，识别到所述自动泊车路线中的动态障碍物，以在自动泊车路线行驶中进行规避。

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