北京大学;新奥(中国)燃气投资有限公司黄天云获国家专利权
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龙图腾网获悉北京大学;新奥(中国)燃气投资有限公司申请的专利一种全向运动的天然气管道机器人机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223228125U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422445533.2，技术领域涉及：F16L55/32；该实用新型一种全向运动的天然气管道机器人机构是由黄天云;任志勇;段慧玲;陈小华;庞旭林;付长勇;贺岩;高艳;郑静萍设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种全向运动的天然气管道机器人机构在说明书摘要公布了：本实用新型属于管道机器人技术领域，具体涉及一种全向运动的天然气管道机器人机构，以解决天然气管道机器人对复杂管道的适应能力较差的问题，其包括机器人本体，所述机器人本体的前端设置有驱动机构，所述机器人本体的后端设置有导向机构；所述驱动机构包括固定于机器人本体端面的主连接圆盘，所述主连接圆盘远离机器人本体的一端面呈环形分布有多个主动支腿，多个主动支腿上均设置有用于带动主动支腿于管道内进行行走的行走组件。本实用新型的天然气管道机器人机构具有在管道内进行全向运动，以适应复杂管道的效果。
本实用新型一种全向运动的天然气管道机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种全向运动的天然气管道机器人机构，其特征在于，包括机器人本体1，所述机器人本体1的前端设置有驱动机构2，所述机器人本体1的后端设置有导向机构3； 所述驱动机构2包括固定于机器人本体1端面的主连接圆盘21，所述主连接圆盘21远离机器人本体1的一端面呈环形分布有多个主动支腿22，多个所述主动支腿22上均设置有用于带动主动支腿22于管道内进行行走的行走组件24。
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