北京科技大学曾慧获国家专利权
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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种基于分步特征提取的激光雷达里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119290024B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411403211.X，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种基于分步特征提取的激光雷达里程计方法是由曾慧;任洋;李擎;刘涛;邓嘉玲;刘天赐设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于分步特征提取的激光雷达里程计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于分步特征提取的激光雷达里程计方法，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：构建基于扇形体素组合而成的同心聚类模型，对从激光雷达获取的原始三维点云进行处理，得到由稳定的大型物体组成的激光雷达点云；对由稳定的大型物体组成的激光雷达点云进行分步的特征提取；基于分步提取的特征点云，构建当前帧与局部特征地图的特征对，利用特征对之间的距离和渐进非凸性的截断最小二乘法，通过最小化特征对代价函数，估计位姿变换；基于特征稳定性，通过当前帧提取的特征点云和当前局部特征地图，对局部特征地图进行更新。采用本发明，能够有效提高基于激光雷达进行位姿估计任务的精度与鲁棒性。
本发明授权一种基于分步特征提取的激光雷达里程计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分步特征提取的激光雷达里程计方法，其特征在于，所述方法包括： 构建基于扇形体素组合而成的同心聚类模型，对从激光雷达获取的原始三维点云进行处理，得到由稳定的大型物体组成的激光雷达点云； 对由稳定的大型物体组成的激光雷达点云进行分步的特征提取； 基于分步提取的特征点云，构建当前帧与局部特征地图的特征对，利用特征对之间的距离和渐进非凸性的截断最小二乘法，通过最小化特征对代价函数，估计位姿变换； 基于特征稳定性，通过当前帧提取的特征点云和当前局部特征地图，对局部特征地图进行更新。
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