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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利四旋翼无人机的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119336042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411362629.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权四旋翼无人机的路径规划方法是由饶红霞;李浩聪;陈仲铭;吕伟俊;徐雍;李军毅设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本四旋翼无人机的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明一种四旋翼无人机的路径规划方法。本发明通过四旋翼无人机的视觉传感器获取体素地图，根据体素地图建立维诺图，通过二次规划求解器对体素地图中的障碍物附近的维诺图的三维点进行求解，得到多个路径点；通过ESDF梯度场对多个路径点进行更新，得到前端路径点集合；根据前端路径点集合建立多阶的B样条曲线；通过B样条曲线根据预设约束条件提取控制点，得到多个控制点组，并将多个控制点组进行聚合，得到聚合控制点组；基于A*算法对聚合控制点组进行路径搜索，得到初始路径轨迹；对初始路径轨迹通过预设规则进行优化，得到最终路径轨迹。与现有技术相比，本发明提出的四旋翼无人机的路径规划轨迹在质量和效率上更高。

本发明授权四旋翼无人机的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤： S1、通过四旋翼无人机的视觉传感器获取体素地图，根据所述体素地图建立维诺图，通过二次规划求解器对所述体素地图中的障碍物附近的所述维诺图的三维点进行求解，得到多个路径点； S2、通过ESDF梯度场对多个所述路径点进行更新，得到前端路径点集合； S3、根据所述前端路径点集合建立多阶的B样条曲线； S4、通过所述B样条曲线根据预设约束条件提取控制点，得到多个控制点组，并将多个所述控制点组进行聚合，得到聚合控制点组； S5、基于A*算法对所述聚合控制点组进行路径搜索，得到初始路径轨迹； S6、对所述初始路径轨迹通过预设规则进行优化，得到最终路径轨迹； 所述预设约束条件为：所述B样条曲线的节点向量之间的总代价成本不能超过预设阈值，定义所述总代价成本为Ck,TθA，所述总代价成本满足以下条件： 其中，表示代价函数，用于计算控制点的代价成本，k表示B样条的阶数，T表示节点间隔时间，θA表示在所述B样条曲线的全部节点向量所对应时刻的控制点组，m表示所述B样条曲线中节点向量的个数，表示第i个控制点组中对应的k+1个控制点；所述代价函数满足： 其中，λ1和λ2表示权重系数，表示能量函数，fs表示平滑度。

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