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龙图腾网获悉江西大唐国际新余第二发电有限责任公司申请的专利结合随动分析的摘钩机器人自纠偏调控方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411323216.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权结合随动分析的摘钩机器人自纠偏调控方法及装置是由白振锋;黎志萍;李军民;喻雪辉;毛瑜春;林晓华;周建;刘冰设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合随动分析的摘钩机器人自纠偏调控方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了结合随动分析的摘钩机器人自纠偏调控方法及装置，涉及机器调控技术领域，包括：获取摘钩机器人在操作过程中的位置数据、角度数据、力反馈数据及环境数据构建机器人作业动态模型；对摘钩机器人操作偏差进行实时分析，确定机器人在不同作业步骤中的位置偏差和力反馈偏差，生成偏差数据集；根据预设的纠偏规则对偏差数据集进行模糊化处理，匹配预设纠偏规则并进行模糊推理计算，生成初始纠偏方案；基于初始纠偏方案进行纠偏策略优化，生成优化纠偏方案；基于优化纠偏方案，控制摘钩机器人进行自纠偏调控。本发明解决现有技术在进行摘钩机器人自纠偏调控时存在调控精度低的技术问题，达到提高摘钩机器人自纠偏调控精度的技术效果。

本发明授权结合随动分析的摘钩机器人自纠偏调控方法及装置在权利要求书中公布了：1.结合随动分析的摘钩机器人自纠偏调控方法，其特征在于，所述方法包括： 实时获取摘钩机器人在操作过程中的位置数据、角度数据、力反馈数据及环境数据，构建机器人作业动态模型，其中，所述动态模型包括作业参数及环境状态信息； 基于所述机器人作业动态模型，对所述摘钩机器人的操作偏差进行实时分析，确定机器人在不同作业步骤中的位置偏差和力反馈偏差，生成偏差数据集； 根据预设的纠偏规则，对所述偏差数据集进行模糊化处理，匹配预设纠偏规则并进行模糊推理计算，生成初始纠偏方案； 基于所述初始纠偏方案，进行纠偏策略优化，生成优化纠偏方案； 基于所述优化纠偏方案，控制摘钩机器人进行自纠偏调控； 实时获取摘钩机器人在操作过程中的位置、角度、力反馈及环境数据，构建机器人作业动态模型，方法包括： 基于所述位置数据，结合运动学方程，构建机器人运动学模型； 基于所述角度数据，对所述运动学模型进行几何转换，构建机器人姿态通道； 基于所述力反馈数据，构建机器人力学通道，所述机器人力学通道用于描述摘钩机器人与作业对象的力学关系； 基于所述环境数据进行作业场景还原，构建机器人作业环境通道； 将所述机器人姿态通道、所述机器人力学通道、所述机器人作业环境通道进行通道融合，构建所述机器人作业动态模型； 生成偏差数据集，包括： 进行实时轨迹对比分析，计算与预设理想轨迹之间的偏差，生成位置偏差数据； 对角度数据进行动态校正分析，计算实时操作角度与预设目标角度之间的角度差异，生成角度偏差数据； 对力反馈数据进行异常检测，通过监测操作过程中力反馈的波动幅度和频率，与预设力反馈参考值进行比较，生成力反馈偏差数据； 对环境数据进行实时监控，对比当前环境参数与预设环境标准值，生成环境偏差数据； 汇总所述位置偏差数据、所述角度偏差数据、力反馈偏差数据和所述环境偏差数据，生成所述偏差数据集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西大唐国际新余第二发电有限责任公司，其通讯地址为：338013 江西省新余市渝水区良山镇白沙村委奇南村；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。