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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于磁浮台运动定位的霍尔传感器系统及运行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119223329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411313830.X，技术领域涉及：G01D5/20；该发明授权一种用于磁浮台运动定位的霍尔传感器系统及运行方法是由于程隆;冉明;李娜;李兆元;赵勃;谭久彬设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于磁浮台运动定位的霍尔传感器系统及运行方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于磁浮台运动定位的霍尔传感器系统及运行方法，其中系统包括动子组件和定子组件，动子组件包括动子平台1‑2、线圈1‑1和线性霍尔传感器3‑1；定子组件包括Halbach永磁体阵列1‑3和基础平台。本发明采用线性霍尔传感器阵列取代常用的激光测距仪来测量动子的相对位置，测量范围不受行程限制；采用霍尔传感器矩阵的形式除了测量位移还可检验动子相对定子有无转角，同组5个霍尔传感器相互检验，数据可靠性更高。

本发明授权一种用于磁浮台运动定位的霍尔传感器系统及运行方法在权利要求书中公布了：1.一种用于磁浮台运动定位的霍尔传感器系统运行方法，其特征在于， 所述霍尔传感器系统运行方法应用的系统包括： 动子组件和定子组件； 所述动子组件包括动子平台（1-2）、线圈（1-1）和线性霍尔传感器（3-1）； 所述线圈（1-1）分为三组，线性霍尔传感器（3-1）组成的霍尔传感器矩阵，霍尔传感器矩阵安装在动子平台（1-2）上，霍尔传感器矩阵内的相邻两个线性霍尔传感器（3-1）的间距为磁铁阵列周期的四分之一； 所述定子组件包括Halbach永磁体阵列（1-3）和基础平台； Halbach永磁体阵列（1-3）上设有动子平台（1-2），每组线圈（1-1）垂直安装在动子平台（1-2）上； 霍尔传感器系统运行方法具体包括： S1：将霍尔传感器矩阵内相邻两个传感器结合组成40个测量对，获取每对霍尔传感器的相位值； S1中获取每对霍尔传感器的相位值具体包括： 在控制运动台闭环绕z轴转动、绕x轴转动和绕y轴转动后，将一个霍尔传感器测量对的返回值取反正切后得到测量点的相位值； S2：将霍尔传感器矩阵分别按照x轴和y轴分为5组，计算每行或者每列中四个相位值的相互作差值，根据相互作差值判断动子相对定子是否有偏角，完成霍尔传感器系统的异常检测； S2中霍尔传感器系统的异常检测的步骤包括： S201：将所述四个相位值的相互作差值和对比； S202：若四个相位值的相互作差值等于，则判定动子平台无转角，对每组相位值进行误差消除，根据测量点误差消除后的相位值计算得到测量点匀速运动过程中的线性变化，在测量点运动过程中，当相位值发生不连续的跳变时，若相位自跳变为0则周期数加1，移动距离自加一个周期的磁铁阵列长度；若相位自0跳变为则周期数减1，移动距离自减一个周期的磁铁阵列长度，结合测量点匀速运动过程中的线性变化，计算得到测量点的总位移； S203：若四个相位值的相互作差值不等于，则判定传感器损坏或定子存在转动，完成霍尔传感器系统的异常检测； 测量点匀速运动过程中的线性变化的表达式为： （1）； 公式（1）中，为移动距离，为霍尔传感器测量对的相位值，为一个周期的磁铁阵列长度； 测量点的总位移的计算公式为： （2）； 公式（2）中，为总位移，为周期数； S3：根据异常检测后的相位值计算得到磁浮台运动的预测结果； 根据测量点的总位移绘制位移曲线，将定子平台上X-Y平台内相邻周期的测量点的位移曲线收尾连接，得到测量点相对于定子平台的位置，根据每个测量点的相位值变化率计算得到定子平台的相对运动速度和加速度，完成磁浮台运动定位。

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