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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种果园采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118830406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411188221.6，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种果园采摘机器人是由谢思杰;吴涛;虎建富设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园采摘机器人在说明书摘要公布了：本申请是关于一种果园采摘机器人，该果园采摘机器人包括车头，以及通过牵引销与车头连接的后挂总成，以及车轮，还包括安装于后挂总成上端的车斗，车斗的内部从下至上平行设置有低位输送辊道和高位输送辊道；底部固定于车斗内的低位机械臂和高位机械臂，低位机械臂与低位输送辊道之间设有第一柔性导向管，高位机械臂与高位输送辊道之间设有第二柔性导向管。本申请将低位机械臂的顶部设置于低于高位机械臂的顶部，使得低位机械臂摘取低位置处的果实，而高位机械臂摘取高位置处的果实，以此扩宽其采摘范围，从而提高采摘机器人对高低处果实的采摘覆盖率。

本发明授权一种果园采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种果园采摘机器人，包括车头（1），以及通过牵引销（2）与车头（1）连接的后挂总成（3），以及车轮（6），其特征在于，所述的果园采摘机器人还包括： 安装于后挂总成（3）上端的车斗（62），车斗（62）的内部从下至上平行设置有低位输送辊道（67）和高位输送辊道（127）； 底部固定于车斗（4）内的低位机械臂（65）和高位机械臂（126），低位机械臂（65）与低位输送辊道（67）之间设有第一柔性导向管（60），高位机械臂（126）与高位输送辊道（127）之间设有第二柔性导向管（64）； 其中，低位机械臂（65）的顶部低于高位机械臂（126）的顶部，低位机械臂（65）摘取的果实通过第一柔性导向管（60）导入至低位输送辊道（67）内，高位机械臂（126）摘取的果实通过第二柔性导向管（64）导入至高位输送辊道（127）内； 所述后挂总成（3）包括： 翻斗底座（7），其内部一端安装有摆线液压马达（8），摆线液压马达（8）的输出端通过第一中间节（9）连接有第一万向节套筒（10），第一万向节套筒（10）的一端连接有第一输出节（11），第一输出节（11）的一端连接有中间传动轴（12），中间传动轴（12）远离第一输出节（11）的一端连接有后桥总成（13），后桥总成（13）通过弹簧连接扣（14）与翻斗底座（7）连接，后桥总成（13）的两侧转动连接车轮（6）； 其中，摆线液压马达（8）通过第一中间节（9）、第一万向节套筒（10）、第一输出节（11）以及中间传动轴（12）将动力传递至后桥总成（13）； 所述后桥总成（13）包括：后桥（29）、后桥垫圈（30）、轴承套筒（31）、弹簧扣（32）、第一后桥螺栓（33）、第一后桥螺母（34）、第二后桥螺栓（35）、左半轴轴承（36）、左半轴（37）、行星臂（38）、行星齿轮（39）、前端盖（40）、第二输出节（41）、轮毂缘（42）、板弹簧（43）、第三后桥螺母（44）、第三后桥螺栓（45）、差速器主齿（46）、后桥端盖（47）、端盖螺栓（48）、刹车包（49）、端盖垫圈（50）、端盖螺母（51）、输入轴（52）、第二中间节（53）、第二万向节套筒（54）、输入轴承（55）、差速器法兰（56）和右半轴（57）； 第二输出节（41）同时从中间穿过后桥（29）和前端盖（40）通过端盖螺栓（48）、端盖垫圈（50）、端盖螺母（51）固定，后桥（29）内部插入左半轴（37）和右半轴（57），行星臂（38）连接行星齿轮（39），且与轴承套筒（31）固定于左半轴（37），差速器主齿（46）与差速器法兰（56）通过第三后桥螺母（44）、第三后桥螺栓（45）固定于右半轴（57），弹簧扣（32）将板弹簧（43）固定在后桥（29）上，第二后桥螺栓（35）将左半轴轴承（36）与后桥（29）固定，第一后桥螺栓（33）与第一后桥螺母（34）将刹车包（49）与左半轴轴承（36）固定，轮毂缘（42）安装于刹车包（49）与左半轴轴承（36）之间，后桥端盖（47）通过端盖螺栓（48）固定在后桥（29）上，输入轴（52）从中间穿过后桥（29），输入轴承（55）安装在输入轴（52）上，输入轴（52）末端连接第二万向节套筒（54），再通过第二中间节（53）与第二输出节（41）连接。

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