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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司超高压公司申请的专利多机场协同巡检的无人机应急控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118672286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411171223.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多机场协同巡检的无人机应急控制方法及系统是由王泰花;李丹丹;孙宁;武志刚;蒋楠;蔡俊鹏;刘天立;李阳;沈浩;李岩;王兴照;刘越;孟海磊设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机场协同巡检的无人机应急控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多机场协同巡检的无人机应急控制方法及系统，属于无人机巡检技术领域。无人机或者机场无网络信号时，可以根据网络信号强度，自动选择自组网网络实现无人机与机场实时信息回传，保证了巡检数据及时有效回传；无人机断联后，可以根据无人机电量、飞行高度等实时情况和机场情况，实现无人机的控制以及最优应急降落机场的确定，实现无人机返回机场的应急回收，最大限度保证无人机的飞行安全。

本发明授权多机场协同巡检的无人机应急控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机场协同巡检的无人机应急控制方法，其特征在于，无人机以及无人机机场均配置对应的自组网模块，包括以下过程： 对任一个无人机，实时检测能够实现网络连接的自组网模块集合，将各个自组网网络模块总数记为num，记为 ，其中 ； 若当前网络连接的网络信号强度低于设定阈值，则遍历所有自组网模块集合S，选择自组网模块集合中网络信号强度最大值对应的自组网模块进行应急自组网连接，其中，网络信号强度最大值大于或等于设定阈值； 如果遍历之后，最大值依然小于，则保持现有连接，等待连接，若超过设定时间仍未存在满足条件的网络信号，则无人机执行预设的动作及线路返回； 多目标优化的过程，包括： 以无人机耗电最少、飞行高度最低和飞行距离最小为多目标函数进行无人机应急控制的多目标优化，对所述多目标函数进行求解，对得到的解空间进行处理，得到无人机的巡检控制策略； 具体为：根据影响无人机返回机场的所有约束条件，构建解空间的评价条件矩阵，； 其中，表示降落第k个降落机场所对应的约束条件， 其中，表示如下： ，表示第k个机场对应的第j个约束条件； 影响无人机返回机场的所有约束条件，包括：网络信号强度、距离机场的距离、与其他无人机距离及高度、当前无人机电池电量、预选降落机场中是否有无人机以及机场型号是否相同； 根据解空间的评价条件矩阵，为解空间中的每一个解分配一个数值，将所有符合降落的机场数量记为k，将所有机场的评分结果记为，评估函数记为，则，j表示第j个约束条件，，其中，，表示无人机电池电量、飞行距离、飞行高度、机场距离、网络信号强度约束条件对应的加权评估数值，其中各个约束条件的加权值由实际情况确定； 根据评分结果，遍历解空间中的所有解的评分值，并在搜索遍历结束后选择评分值最高的解作为最优解； 若最优解为无人机起飞机场，则无需干预无人机的飞行控制，无人机则按照预设轨迹和动作，返回并降落至起飞机场； 若最优解不是起飞机场，则根据最新确定的降落机场，自动远程下发指令收回无人机，并控制无人机降落至最新确定的降落机场，完成无人机的应急回收； 无人机或者机场无网络信号时，根据网络信号强度，自动选择自组网网络实现无人机与机场实时信息回传，保证巡检数据及时有效回传；无人机断联后，根据无人机电量、飞行高度的实时情况和机场情况，进行无人机的控制以及最优应急降落机场的确定，实现无人机返回机场的应急回收。

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