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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种腱绳驱动的水下灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411077239.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种腱绳驱动的水下灵巧手是由石健;黄海;欧知欣;姜涛;胡敬伟;李隽慷设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腱绳驱动的水下灵巧手在说明书摘要公布了：一种腱绳驱动的水下灵巧手，涉及水下灵巧手技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的作业型水下机器人存在抓取方式单一、灵活性差的缺点，并且，常规的水下机械手很难对水下生物进行高效无损的自适应抓取的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种腱绳驱动的水下灵巧手，包括手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指，其特征在于：所述食指、中指、无名指和小指包括：远指节、中指节、近指节，模仿人类的指关节；所述拇指包括近指节和远指节，模仿人类的指关节；所述手掌模仿人类的手掌形态，分别连接所述拇指、食指、中指、无名指和小指的近指节。适合应用于通过机械手实现水下生物进行高效无损的自适应抓取的工作中。

本发明授权一种腱绳驱动的水下灵巧手在权利要求书中公布了：1.腱绳驱动的水下灵巧手的控制方法，包括手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指， 所述食指、中指、无名指和小指包括：远指节、中指节、近指节，模仿人类的指关节； 所述拇指包括近指节和远指节，模仿人类的指关节； 所述手掌模仿人类的手掌形态，分别连接所述拇指、食指、中指、无名指和小指的近指节； 其特征在于，所述腱绳驱动的水下灵巧手的控制方法包括以下步骤： 进行系统初始化和参数预设的步骤； 对所述灵巧手进行运动学建模的步骤； 实时采集拇指、食指、中指、无名指和小指中，各关节的力和位置数据，对数据进行滤波和去噪处理，并校正模型误差的步骤； 根据所述力和位置数据得到控制信号，并输出控制信号的步骤； 对单个手指的运动学建模，进行单个手指的动力学建模如下： 其中： 表示手指关节角度矢量；表示总体质量矩阵，为哥氏力项与离心力项，为总重力项，为水阻力项，为输入力矩； 公式解释了总体质量矩阵的构成；表示该指节的质量矩阵，为该指节在水中环境的附加质量矩阵； 公式解释了附加质量矩阵的构成；为水下环境中水的密度，为附加质量系数，为该指节的连杆体积，为该指节的连杆长度，为该指节与水环境的相对加速度； 公式是总重力项，是手指的重力与浮力的合力项；为指节的重力，为指节在水中受到的浮力，为指节的质量，为重力常数，为水下环境中水的密度，为该指节的连杆体积； 对于公式：公式解释了阻力项；为水阻力系数，为连杆在运动方向投影的面积，为指节相对速度； 假设运动过程中腱绳长度固定，则有： 其中，是驱动器引导轮转动的角度，是灵巧手的手指转过的角度，是各部分槽轮的半径，结合灵巧手的手指的参数，得出驱动空间与关节空间的关系如下： 对上述关系矩阵求逆得： 对灵巧手单个手指的腱绳内部受力分布进行定义：设指尖输出力为，指尖到远关节处的距离为，远关节转动角度为，两根腱绳的张力分别为与；中关节转动角度为，与远关节连接的两根腱绳的张力分别为与，与基关节连接的两根腱绳的张力分别为与；基关节转动角度为，与中关节连接的两根腱绳的张力分别为与，与驱动器相连的两根腱绳的张力分别为和； 对远关节有： 其中，为远关节的半径，为远关节的惯性矩； 对中关节有： 其中，为中关节的半径，为中关节的惯性矩； 对基关节有： 其中，为基关节的半径，为基关节的惯性矩； 设； 根据灵巧手的手指的工作方式，有： 令中关节所连腱绳在关节上的长度变化为，远关节所连腱绳在关节上的长度变化为，则有： 。

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