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龙图腾网获悉昆仑数智科技有限责任公司;中国石油天然气集团有限公司申请的专利一种相机标定方法及装置、目标定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118967822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410869148.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机标定方法及装置、目标定位方法及装置是由崔振伟;刘建;田欣;苏洪全;杨德志;张骁;刘万贵;王庆来;刘思新;任帅强设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机标定方法及装置、目标定位方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书涉及相机标定技术领域，提供了一种相机标定方法及装置、目标定位方法及装置。该相机标定方法包括：获取多张通过待标定相机生成的环境图像；以建立环境图像对应的无畸变成像模型；计算无畸变成像模型的内参矩阵及外参矩阵；建立环境图像的畸变拟合模型；对畸变前后的环境图像，利用非线性拟合算法确定畸变拟合模型对应的畸变参数；将畸变参数、内参矩阵及外参矩阵作为决策变量，建立畸变拟合模型在正则约束条件下的目标函数；利用非线性优化算法对目标函数进行寻优，以优化畸变参数、内参矩阵及外参矩阵；根据优化后的内参矩阵、外参矩阵以及畸变参数完成相机标定。通过本说明书实施例，可提高相机标定效率及精度。

本发明授权一种相机标定方法及装置、目标定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多张通过待标定相机生成的环境图像； 根据所述环境图像中棋盘格标定板的透视成像过程建立无畸变成像模型； 获取彩色标定板图像及所述彩色标定板图像中预设标定点的像素坐标及所述预设标定点的三维坐标； 将彩色标定板图像输入至预训练的神经网络模型中，识别得到所述彩色标定板图像中预设区域的像素坐标； 建立所述预设标定点的像素坐标及所述预设标定点的三维坐标之间的坐标映射模型； 将所述预设区域的像素坐标输入至所述坐标映射模型中，得到所述预设区域的三维坐标； 根据所述预设区域的三维坐标，确定与彩色标定板位置相同的所述棋盘格标定板中多个目标点在世界坐标系下的坐标信息； 计算所述无畸变成像模型的内参矩阵及外参矩阵； 建立所述环境图像的畸变拟合模型； 对畸变前后的环境图像，利用非线性拟合算法确定所述畸变拟合模型对应的畸变参数； 将所述畸变参数、内参矩阵及外参矩阵作为决策变量，建立所述畸变拟合模型在正则约束条件下的目标函数； 将当前决策变量作为当前迭代点； 构建与所述目标函数在所述当前迭代点的邻域内的相似函数； 计算在所述邻域内所述相似函数对应的极小值，并将该极小值对应的极小值点作为下一个迭代点； 根据所述当前迭代点与下一个迭代点，计算所述目标函数与所述相似函数的相似程度； 若所述相似程度大于第一阈值，则将所述下一个迭代点作为所述当前迭代点； 若所述相似程度不大于第一阈值，则根据所述相似程度确定迭代步长，利用所述迭代步长对所述当前迭代点进行迭代，以将迭代结果作为所述当前迭代点； 重复如上更新当前迭代点的步骤，直至所述目标函数收敛，以优化所述畸变参数、内参矩阵及外参矩阵； 根据优化后的内参矩阵、外参矩阵以及畸变参数完成相机标定。

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