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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于径向基函数的增益调度自动驾驶仪设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118295257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410397218.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于径向基函数的增益调度自动驾驶仪设计方法是由符式康;孙一博;刘俊辉;王佳楠;孟秀云;单家元设计研发完成，并于2024-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于径向基函数的增益调度自动驾驶仪设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于径向基函数的增益调度自动驾驶仪设计方法，属于飞行器控制技术领域，包括：获取增益调度向量及取值范围、非线性系统的LPV模型、选用的控制器结构和控制系统设计指标；选取增益调度向量的取值空间中均匀分布的样本点，作为多目标非光滑优化算法增益调节的特征点；根据控制系统设计指标确定闭环传递函数H∞范数形式的约束，用于建立特征点处增益调节的优化问题；求解每个特征点处建立的优化问题，用于调节控制器增益；利用径向基函数模型，分别对每个结构控制器的增益曲面进行拟合，得到全部增益的RBF曲面；根据全部增益的RBF曲线调节控制器增益变化，得到基于径向基函数的增益调度控制器。

本发明授权一种基于径向基函数的增益调度自动驾驶仪设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于径向基函数的增益调度自动驾驶仪设计方法，其特征在于，包括： 步骤1、获取增益调度向量及取值范围、非线性系统的LPV模型、选用的控制器结构和控制系统设计指标； 步骤2、选取增益调度向量的取值空间中均匀分布的样本点，作为多目标非光滑优化算法增益调节的特征点； 步骤3、根据控制系统设计指标确定闭环传递函数H∞范数形式的约束，用于建立特征点处增益调节的优化问题； 步骤4、求解每个特征点处建立的优化问题，用于调节控制器增益； 步骤5、利用径向基函数模型，分别对每个结构控制器的增益曲面进行拟合，得到全部增益的RBF曲面； 步骤6、根据全部增益的RBF曲线调节控制器增益变化，得到基于径向基函数的增益调度控制器； 其中，步骤5包括： 径向基函数的基本形式为： 其中，是样本点数量；表示样本点；表示输入点；表示常值或者多项式模型；是通过线性方程组求解的径向函数权重系数；表示径向函数； 其中，为形状参数，值为或，当为常值时，值为零或通过下式进行计算： 其中，为样本点的响应值，当取为多项式模型时： 其中，表示多项式函数的项数，表示响应的权重系数，为关于的第个多项式； 当多项式数量达到预设阈值时，获取正交条件：，联立正交条件与径向基函数得到： 其中，，表示样本点在各径向函数处的取值，表示矩阵中第行第列项；，表示样本点在各多项式处的取值，表示矩阵中第行第列项；，为径向函数项的权重系数；为多项式项的权重系数；表示矩阵P的转置矩阵。

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