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龙图腾网获悉中国人民解放军32806部队申请的专利基于无人机视频数据的目标定位精度提升方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311008504.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于无人机视频数据的目标定位精度提升方法是由邱春平;张晓雨;管乃洋;易晓东;王世雄;裴家正;凡遵林;刘敏;杨科设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机视频数据的目标定位精度提升方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机视频数据的目标定位精度提升方法，面向环绕静止目标的无人机航拍视频数据处理任务，旨在解决无控条件下现有吊舱标定方法可行性不高的技术问题。其包括以下步骤：（1）确认目标和无人机的航迹，获取定位参数；（2）对目标进行单像定位，确认定位输出的平面坐标分布近似为圆形；（3）将定位结果输入到误差拟合算法，拟合得到圆心坐标，作为虚拟控制点；（4）基于虚拟控制点构建误差方程式，平差解算安装偏置角与目标高程；（5）将圆心坐标作为目标的平面坐标，所述目标高程作为目标的高程坐标，输出目标的三维坐标。本发明的定位精度提升方法，明显优于均值滤波方法，且能够同时提升平面与高程三个方向的定位精度。

本发明授权基于无人机视频数据的目标定位精度提升方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机视频数据的目标定位精度提升方法，其特征在于，包括以下步骤： 1确认目标静止，无人机绕所述目标按照近似圆形的轨迹航行，获取所述目标的定位参数，即定位所依赖的参数；所述定位参数包括飞控数据、吊舱信息、激光测距数据和安装矩阵； 2对所述目标进行基于激光测距的单像定位，确认定位输出的平面坐标分布近似为圆形；所述单像定位的输入为所述目标在图像上的坐标位置、激光测距结果以及所述定位参数，输出为所述目标在世界坐标系中的坐标，经过一系列坐标转换，最终得到所述目标的经度L、纬度B、高程H； 3将所述单像定位的结果输入到误差拟合算法，拟合得到圆心坐标，作为虚拟控制点；所述误差拟合算法是拟合圆的方程： x2+y2+ax+by+c＝0 其中，a,b,c为常数项；已知一组包含K次定位结果的坐标xi,yi,i＝1,2,3,...,K，利用线性最小二乘进行求解；求出a,b,c之后，圆心即为： 4基于所述虚拟控制点构建误差方程式，平差解算安装偏置角与目标高程；所述误差方程式为V＝AΔ-L；其中，V、A、L、Δ分别为误差方程的残差、系数矩阵、常数项和未知数改正数；根据所述误差方程式，由最小二乘法解算所述安装偏置角与目标高程； 5将步骤3中所述圆心坐标作为所述目标的平面坐标，步骤4中所述目标高程作为所述目标的高程坐标，输出所述目标的三维坐标。

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