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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于路侧相机与经纬度配准的交通对象定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310862427.1，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种基于路侧相机与经纬度配准的交通对象定位方法是由蒋建春;夏云俊;曾素华;苏云龙;王章琦;连皓宁;李柏汗;谭银杰设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路侧相机与经纬度配准的交通对象定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于路侧相机与经纬度配准的交通对象定位方法，属于智能交通领域。本发明分为以下三个部分：针对路侧相机安装杆件的摇晃导致相机中目标像素偏移问题，设计提出一种基于图像背景信息熵的自适应阈值SIFT和FLANN结合的感兴趣区域定位方法匹配图像特征点，以定位车道线ROI感兴趣区域在图像中对象的位置；针对路侧感知环境下，经相机目标检测后无法获取交通对象的经纬度问题，设计提出一种图像视角变换后的经纬度配准方法，以计算感知到的交通对象的经纬度；针对路侧相机无法通过目标检测获取路段上车辆车头的精确位置问题，设计提出一种基于车辆类模板匹配和运动轨迹的车头位置估计方法，以获取感知车辆车头的经纬度。

本发明授权一种基于路侧相机与经纬度配准的交通对象定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路侧相机与经纬度配准的交通对象定位方法，其特征在于：该方法包括基于图像背景信息熵的自适应阈值SIFT和FLANN结合的感兴趣区域定位方法、图像视角变换后的经纬度配准方法和基于车辆类模板匹配和运动轨迹的车头位置估计方法； 其中，基于图像背景信息熵的自适应阈值SIFT和FLANN结合的感兴趣区域定位方法将路侧采集的图像经过灰度化、自适应阈值SIFT提取特征点、FLANN特征点匹配定位道路两侧车道线在图像中的位置，以确定车道感兴趣区域，解决因台风暴雨原因引起路侧相机安装杆件摇晃，导致车道感兴趣区域偏移问题； 基于图像视角变换后的经纬度配准方法对图像车道线ROI经视角变换到鸟瞰图后，进行电子围栏网格划分和经纬度配准，计算车道线内任一像素点对应的经纬度坐标；对车辆交通对象进行类别细分、类模板匹配和运动轨迹生成方向角，通过配准的电子围栏网格计算车头的经纬度； 基于车辆类模板匹配和运动轨迹的车头位置估计方法提取非车道线ROI生成掩膜覆盖到原始图像上进行交通对象检测和跟踪，对跟踪上的车辆设计一种基于MobileNet-V2的级联二级网络对车辆车型进行细分，对每种车型建立车身信息映射表以获取检测到的车辆车身长度，基于车身长度和检测框下边沿的中点，在鸟瞰视图的电子围栏网格下，根据车辆跟踪轨迹生成航向角和行驶方向信息解算车头经纬度。

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