太原理工大学王宏伟获国家专利权
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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种井下的在线联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116843767B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310826430.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种井下的在线联合标定方法是由王宏伟;闫志蕊;李进;李永安;陶磊;耿毅德;王洪利;王浩然;曹文艳设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种井下的在线联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种井下的在线联合标定方法，属于井下探测技术领域。包括获取工业相机采集的锚网图像数据和激光雷达采集的锚网点云数据；使用图像处理方法从锚网图像数据中提取锚网的第一边缘轮廓；使用点云处理方法从锚网点云数据中提取锚网的第二边缘轮廓；基于天牛须的粒子群搜索方式对第一边缘轮廓和第二边缘轮廓进行粗匹配；对第一边缘轮廓和第二边缘轮廓进行精匹配，具体为：将测量误差考虑在内，构建线到线的ICP问题，并进行非线性最小二乘优化，求解最优的外参，得到标定结果。在匹配过程中，容易陷入局部最优解，采用天牛须的粒子群搜索方法可以防止局部最优解，既能减少搜索次数，又保证不会陷入局部最优。
本发明授权一种井下的在线联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种井下的在线联合标定方法，其特征在于，包括： S1，移动激光雷达和工业相机使锚网置于激光雷达和工业相机法的视野中，获取所述工业相机采集的锚网图像数据和所述激光雷达采集的锚网点云数据； S2，使用图像处理方法从所述锚网图像数据中提取所述锚网的第一边缘轮廓； S3，使用点云处理方法从所述锚网点云数据中提取所述锚网的第二边缘轮廓； S4，基于天牛须的粒子群搜索方式对所述第一边缘轮廓和所述第二边缘轮廓进行粗匹配； S5，对所述第一边缘轮廓和所述第二边缘轮廓进行精匹配，具体为：将测量误差考虑在内，构建线到线的ICP问题，并进行非线性最小二乘优化，求解最优的外参，得到标定结果。
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