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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利丝驱动连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310671168.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权丝驱动连续体机器人是由边桂彬;叶强;李桢;王爽设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本丝驱动连续体机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种丝驱动连续体机器人，丝驱动连续体机器人包括推送组件、丝驱动组件和机械臂组件，推送组件与丝驱动组件连接，推送组件能够带动丝驱动组件移动，推送组件连接丝驱动组件，推送组件用于对丝驱动组件提供推送，丝驱动组件包括驱动组件、第一传动组件和主动段驱动丝组件，驱动组件驱动第一传动组件移动，第一传动组件与主动段驱动丝组件的一端连接，用于拉伸主动段驱动丝组件，机械臂组件包括弯曲组件，主动段驱动丝组件的另一端与弯曲组件连接，以带动弯曲组件多自由度弯曲。

本发明授权丝驱动连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种丝驱动连续体机器人，其特征在于，包括： 推送组件1； 丝驱动组件2，与所述推送组件1固定连接，包括驱动组件21、第一传动组件22和主动段驱动丝组件23，所述驱动组件21驱动所述第一传动组件22移动，所述第一传动组件22与所述主动段驱动丝组件23的一端连接，所述主动段驱动丝组件23包括第一主动段驱动丝231和第二主动段驱动丝232； 机械臂组件3，与所述丝驱动组件2连接，包括弯曲组件31、被动段部件32和限位组件，所述主动段驱动丝组件23的另一端与所述弯曲组件31连接，以带动所述弯曲组件31多自由度弯曲，所述被动段部件32的一端连接所述弯曲组件31，另一端连接所述丝驱动组件2，所述限位组件设置于所述被动段部件32外部，所述限位组件包括多个限位元件331、多组弹性带组件332和钢丝绳组件333，任意两个相邻的限位元件331之间通过弹性金属带组件332连接，所述被动段部件32的一端与第三卡丝盘315连接，另一端贯穿各个所述限位元件331与所述丝驱动组件2连接，所述钢丝绳组件333贯穿各个所述限位元件331； 所述弯曲组件31包括依次连续设置地第一卡丝盘311、第一过渡盘312、第二卡丝盘313、第二过渡盘314和第三卡丝盘315，所述第一主动段驱动丝231连接所述第一卡丝盘311和通过所述第三卡丝盘315，所述第二主动段驱动丝232连接所述第二卡丝盘313和通过所述第三卡丝盘315。

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