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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种适用于多旋翼的多个执行器失效的被动容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116699986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310631548.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种适用于多旋翼的多个执行器失效的被动容错控制方法是由全权;柯晨旭设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多旋翼的多个执行器失效的被动容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种适用于多旋翼的多个执行器失效的被动容错控制方法，包括如下步骤：步骤一：设计控制分配矩阵模型；步骤二：计算期望的虚拟控制量：包括：定义旋转矩阵；获取飞行器的角速度和期望信息；设计虚拟控制量生成算法；步骤三：估计旋翼故障造成的扰动：包括：获取当前的期望电机拉力；计算垂直速度和机体角速率的数值微分；设计扰动估计方程；对扰动估计进行低通滤波；步骤四：设计控制分配指令算法：步骤五：设计控制分配优化目标。本发明可适用于不同旋翼数量的多旋翼，实现执行器故障的容错控制；实现一个旋翼完全失效到多个旋翼完全失效的容错控制，无需针对不同的旋翼失效类型设计专门的容错控制器，从而使得多旋翼的容错控制器结构更加简单。

本发明授权一种适用于多旋翼的多个执行器失效的被动容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多旋翼的多个执行器失效的被动容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：设计控制分配矩阵模型； 步骤二：计算期望的虚拟控制量：包括：定义旋转矩阵；获取飞行器的角速度和期望信息；设计虚拟控制量生成算法； 步骤三：估计旋翼故障造成的扰动：包括：获取当前的期望电机拉力；计算垂直速度和机体角速率的数值微分；设计扰动估计方程；对扰动估计进行低通滤波； 步骤四：设计控制分配指令算法： 其中：uc是得到的控制分配指令；Krotor是可调参数矩阵，s是拉普拉斯符号，∈是低通滤波器的时间常数，ud为期望的虚拟控制量，d表示多旋翼的旋翼故障所产生的扰动向量，对d进行低通滤波得到M表示从旋翼拉力到作用于机体系上的拉力以及围绕机体轴的力矩的线性转换关系，T为期望电机拉力； 具体形式为krotor和krotor,z是可调参数； 步骤五：设计控制分配优化目标； 得到新的T；其中：表示优化权重矩阵，且其对角元素满足关系wf表示拉力通道的控制分配权重，表示绕机体xb轴的力矩通道的控制分配权重，表示绕机体yb轴的力矩通道的控制分配权重，表示绕机体zb轴的力矩通道的控制分配权重；将得到的T转换为实际的旋翼控制指令。

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