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龙图腾网获悉山东省科学院自动化研究所申请的专利一种割草机器人控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116686527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310598986.6，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权一种割草机器人控制系统及控制方法是由闫九祥;刘士琪;李倩;温以民;高涵设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种割草机器人控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种割草机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域。该控制系统包括：工控机、定位模块和控制模块；工控机与控制模块和定位模块连接；工控机将控制指令传输至控制模块和定位模块；定位模块包括激光扫描模块、测量定位模块和视觉分析模块，其中，视觉分析模块对障碍物进行识别，根据识别结果通过激光扫描模块实时测定割草机器人与障碍物距离，并通过测量定位模块和控制模块按照避障路径自动导航和进行避障作业；控制模块用于接受控制指令对驱动设备和输入输出器件进行控制。本发明通过避障和定位功能，对障碍物和所需要切割的植物进行准确的自动识别和作业，提高了环境适应能力，降低了漏切或者误切的几率。

本发明授权一种割草机器人控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种割草机器人控制系统，其特征在于，包括：工控机、定位模块和控制模块；所述工控机与控制模块和定位模块连接；所述工控机用于接受各个模块信号并对信号进行处理后生成控制指令，工控机将控制指令传输至控制模块和定位模块；所述定位模块包括激光扫描模块、测量定位模块和视觉分析模块，其中，视觉分析模块对障碍物进行识别，根据识别结果通过激光扫描模块实时测定割草机器人与障碍物距离，并通过测量定位模块和控制模块按照避障路径自动导航和进行避障作业；通过测量定位模块和控制模块按照避障路径自动导航和进行避障作业的具体步骤为： 实时获取激光扫描模块得到的割草机器人与障碍物的距离； 在割草机器人距离障碍物的距离达到设定最小的距离时； 控制模块控制割草机器人进行转向避障，根据动态窗口算法实时进行路径的选取； 完成转向避障后继续按照规划路径行驶； 根据动态窗口算法实时进行路径的选取的具体步骤为： 动态窗口算法通过对最大角度和最小角度之间的所有轨迹进行全遍历，通过设置的航向得分、距离得分和速度得分选取最优轨迹； 控制模块用于接受工控机的控制指令，并根据控制指令对驱动设备和输入输出器件进行控制。

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