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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于肌骨骼解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116636862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310573357.8，技术领域涉及：A61B5/389；该发明授权基于肌骨骼解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统是由张琴;陈豫生;张键;熊蔡华设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于肌骨骼解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于骨骼肌解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统，属于人体机械阻抗测量领域，方法包括：将预处理后的表面肌电信号输入肌肉激活动力学模型计算肌肉激活信号；将人体肢体特征参数输入肌骨骼统计学模型，获取肌肉结构微观参数；根据肌肉激活信号和肌肉结构微观参数，通过肌肉力求解模型计算得到在特定肌肉激活水平下的肌肉力和肌肉肌腱单元力；根据肌肉力和肌肉结构微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型计算得到肌肉肌腱单元的刚度；根据肌肉肌腱单元力、肌肉结构微观参数和肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱到关节的映射模型计算得到关节刚度。本发明相对于传统的刚度辨识和刚度估计方法来说，更加方便快捷，且精度高。

本发明授权基于肌骨骼解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于肌骨骼解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：测量人体肢体特征参数和表面肌电信号；其中，人体肢体特征参数包括：踝关节角度、身高和体重；表面肌电信号包括：驱动相应关节的胫前肌、内侧腓肠肌、外侧腓肠肌和比目鱼肌的表面肌电信号； S2：对来自各肌肉的表面肌电信号进行高通滤波去除运动伪影后，进行全波整流和归一化处理完成肌电信号的预处理过程；将预处理后的表面肌电信号输入到肌肉激活动力学模型计算各肌肉激活信号； S3：将人体肢体特征参数输入到肌骨骼统计学模型，通过肌骨骼统计学模型获取肌肉结构的微观参数； S4：根据各肌肉激活信号和各肌肉结构的微观参数，通过肌肉力求解模型计算得到在特定肌肉激活水平下各肌肉的肌肉力和肌肉肌腱单元力； S5：根据各肌肉力和肌肉结构的微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型计算得到各肌肉肌腱单元的刚度； S6：根据所述肌肉肌腱单元力、所述肌肉结构的微观参数和所述肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱-关节的映射模型计算得到由胫前肌、内侧腓肠肌、外侧腓肠肌和比目鱼肌共同驱动的踝关节的关节刚度； 其中，肌骨骼解剖统计学模型包括：肌肉力求解模型、肌骨骼统计学模型、肌肉激活动力学模型、肌肉肌腱单元刚度模型和肌肉肌腱-关节的映射模型。

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