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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于模糊逻辑理论的防碰撞预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310443607.6，技术领域涉及：B60W50/14；该发明授权一种基于模糊逻辑理论的防碰撞预警方法是由许跃如;叶为;叶智锐;施晓蒙;周霏翔设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊逻辑理论的防碰撞预警方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模糊逻辑的防碰撞预警方法，首先通过模糊逻辑方法对驾驶人横向动力学的不确定性进行建模，得到横向动力学隶属度系数。在此基础上，利用隶属度系数，对一维的预碰撞时间进行加权得到二维道路安全指标FL‑iTTC。接着以所提出的测度为报警依据，通过自然驾驶数据对防碰撞系统报警阈值进行标定。所提出的方法能够在复杂交通场景，尤其是设计多车道的减速，变道场景中准确识别潜在碰撞事件，对道路交通安全和防碰撞预警系统设计具有显著的积极意义。

本发明授权一种基于模糊逻辑理论的防碰撞预警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊逻辑的防碰撞预警方法，其特征在于，该方法包含以下步骤： S1、收集目标区域内目标车辆的自然驾驶数据，根据自然驾驶数据对目标车辆横向动力学的不确定性进行归纳，并基于模糊逻辑理论得到车辆行车安全建模中的横向动力学隶属度系数γs,n； 在所述步骤S1中，车辆横向动力学隶属度系数γs,n的求解步骤如下: 步骤一、归纳位移不确定性的分布规律，位移的不确定性被定义为在给定时间步长后，车辆预计横向位置和实际位置的差值，计算方式如下： 式中，ΔXn表示车辆横向位移的不确定性，Xn,t表示车辆在t时刻的横向位置，Xn,t+Δt表示车辆在Δt时间后的横向位置坐标，表示车辆在t时刻的横向速度； 根据实际自然驾驶数据的实证研究，位移的不确定性服从拉普拉斯分布，且尺度参数与时间步长Δt具有线性关系，其默认概率分布如下： 步骤二、根据概率方法求解车辆与相邻车辆在给定时间步长后，横向上有几何重叠的概率，求解方法如下： 其中，t表示当前时间，Δt表示预测时间步长，Ws表示本车宽度，Wn表示邻车宽度，βΔx是与Δx概率分布有关的函数， 步骤三、将横向重叠概率向横向动力学隶属度系数进行转化，映射关系如下： 其中，k是归一化修正系数，计算方式如下： 得到了步骤S1中所述的横向动力学隶属度系数γs,n； S2、将步骤S1所得的横向动力学隶属度系数γs,n结合车辆驾驶场景中的纵向预碰撞时间，加权计算得到行车安全测度FL-iTTC； 行车安全测度FL-iTTC的求解方式如下： 步骤一、不考虑横向动力学，计算纵向上的预碰撞时间，并将该预碰撞时间作为预测时间步长Δt，计算方式如下： 式中，Yn表示邻车的纵向坐标，Ys表示本车的纵向坐标，Ln表示邻车车长，Ls表示本车车长，表示邻车的纵向速度，表示本车的纵向速度； 步骤二、计算本车与邻车发生几何重叠时的期望横向位移Δx； 式中，Δt是步骤一中所得的预测时间步长，Xn表示邻车的横向坐标，Xs表示本车的横向坐标，表示邻车的横向速度，表示本车的横向速度； 步骤三、用S1中所得的隶属度系数作为权重修正纵向上的预碰撞时间的倒数，得到行车安全测度FL-iTTC，即： 式中，γs,n是步骤S1中所得的模糊逻辑隶属度系数，Δt是预测时间步长； S3、基于步骤S2中所得的行车安全测度FL-iTTC，设计防碰撞预警系统的报警模型，并根据驾驶人的实际制动行为设置报警阈值参数； S4、将步骤S2中的行车安全测度FL-iTTC结合步骤S3中的预警阈值参数，根据不同场景对驾驶人下发防碰撞预警。

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