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龙图腾网获悉嬴彻星创智能科技(上海)有限公司申请的专利辅助车辆倒车的控制系统、方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310259252.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权辅助车辆倒车的控制系统、方法及相关设备是由叶一凡设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本辅助车辆倒车的控制系统、方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种辅助车辆倒车的控制系统、方法及相关设备，包括：车辆信息获取模块，用于获取车辆的当前时刻位姿信息以及车身信息，其中，所述车辆包括驱动车节以及与所述驱动车节连接的从动车节；车辆位姿预估模块，用于根据车辆的倒车距离、所述当前时刻位姿信息以及车身信息计算得到车辆的下一时刻位姿信息，用以辅助驾驶员进行安全准确地倒车控制。本发明能够辅助驾驶员安全精准地完成倒车。

本发明授权辅助车辆倒车的控制系统、方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种辅助车辆倒车的控制系统，其特征在于，包括： 车辆信息获取模块，用于获取车辆的当前时刻位姿信息以及车身信息；其中，所述车辆包括驱动车节以及与所述驱动车节连接的从动车节；所述当前时刻位姿信息包括当前时刻驱动车节的位置信息与航向信息以及当前时刻从动车节的航向信息；所述车身信息包括车节信息以及驱动车节与从动车节之间的连接信息； 车辆位姿预估模块，用于根据车辆的倒车距离、所述当前时刻位姿信息以及车身信息计算得到车辆的下一时刻位姿信息，用以辅助驾驶员进行安全准确地倒车控制； 其中，所述下一时刻位姿信息包括下一时刻驱动车节的位置信息与航向信息以及下一时刻从动车节的位置信息与航向信息； 下一时刻驱动车节的位置信息根据当前时刻驱动车节的位置信息、车辆的倒车距离以及当前时刻驱动车节的航向信息计算得到； 下一时刻驱动车节的航向信息根据当前时刻驱动车节的航向信息、车辆的倒车距离以及所述车节信息计算得到； 下一时刻从动车节的航向信息根据当前时刻从动车节的航向信息、当前时刻驱动车节的航向信息、下一时刻驱动车节的航向信息、车辆的倒车距离、车节信息以及驱动车节与从动车节之间的连接信息计算得到； 下一时刻从动车节的位置信息根据下一时刻驱动车节的位置信息、当前时刻驱动车节的航向信息、当前时刻从动车节的航向信息以及车节信息计算得到； 所述当前时刻驱动车节的位置信息为当前时刻驱动车节中心点位置，所述当前时刻驱动车节中心点位置的坐标包括第一横坐标与第一纵坐标；相应地，所述下一时刻驱动车节的位置信息为下一时刻驱动车节中心点位置，所述下一时刻驱动车节中心点位置的坐标包括第二横坐标与第二纵坐标；所述下一时刻从动车节的位置信息为下一时刻从动车节中心点位置，所述下一时刻从动车节中心点位置的坐标包括第三横坐标与第三纵坐标； 所述车节信息包括驱动车节的轮胎转动角度、驱动车节轴距以及从动车节轴距，所述连接信息包括驱动车节中心点与交接点之间的交接距离，所述交接点为驱动车节与从动车节的连接点； 所述当前时刻驱动车节的航向信息包括当前时刻驱动车节的航向角，所述当前时刻从动车节的航向信息包括当前时刻从动车节的航向角； 所述车辆位姿预估模块包括： 下一时刻驱动车节的位置计算单元，用于根据当前时刻驱动车节的航向角以及车辆的倒车距离，分别通过余弦函数和正弦函数计算得到车辆的倒车距离的第一行驶分量与第二行驶分量，将第一行驶分量与第一横坐标的和作为第二横坐标，将第二行驶分量与第一纵坐标的和作为第二纵坐标； 下一时刻驱动车节的航向计算单元，用于获取轮胎转动角度的正切值以及车辆的倒车距离与驱动车节轴距之间的驱动比值，在当前时刻驱动车节的航向角的基础上加上正切值与驱动比值的乘积，获得下一时刻驱动车节的航向角； 下一时刻从动车节的航向计算单元，用于获取当前时刻从动车节的航向角与当前时刻驱动车节的航向角之间的车节航向角差值、下一时刻驱动车节的航向角与当前时刻驱动车节的航向角之间的驱动航向角差值、交接点的转弯半径以及车辆的倒车距离与驱动车节轴距之间的驱动比值，计算车节航向角差值的正弦值与驱动航向角差值、转弯半径以及驱动比值之间的乘积，将计算得到的乘积与当前时刻从动车节的航向角之间的和作为下一时刻从动车节的航向角；其中，所述转弯半径根据所述轮胎转动角度、驱动车节轴距以及交接距离计算得到； 下一时刻从动车节的位置计算单元，用于根据下一时刻驱动车节的航向角以及下一时刻从动车节的航向角，通过余弦函数与正弦函数分别计算得到交接距离的第一交接分量和第二交接分量、从动车节轴距的第一从动分量和第二从动分量；在第二横坐标的基础上加上第一交接分量与第一从动分量之间的差值，从而获得第三横坐标；在第二纵坐标的基础上减去第二交接分量与第二从动分量之间的和，从而获得第三纵坐标。

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