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龙图腾网获悉航天晨光股份有限公司;南京理工大学申请的专利一种基于改进粒子群算法和滚动窗口的AMR调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310168108.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进粒子群算法和滚动窗口的AMR调度方法是由周伟;刘泓铄;胡毅;刘进江;穆赵一;杨开伟;张浩;童一飞设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进粒子群算法和滚动窗口的AMR调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进粒子群算法和滚动窗口的AMR调度方法，属于物流自主移动机器人调度技术领域。该方法在AMR智能调度中心通过管理器与多个AMR通讯构成的物流系统中，AMR智能调度中心按初始化种群、确定个体适应度值、选出群体最优值和个体最优值、迭代判断输出、更新种群步骤完成最优调度结果方案的选择输出。本发明的以上过程可以有效避免动态过程发生干扰事件对调度可靠性的影响以及企业管理系统的冗余，并扩展了AMR调度系统的应用范围和共享性。

本发明授权一种基于改进粒子群算法和滚动窗口的AMR调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进粒子群算法和滚动窗口的AMR调度方法，在AMR智能调度中心通过管理器与多个AMR通讯构成的物流系统中，其特征在于：所述AMR智能调度中心按以下步骤实现各AMR的调度： 步骤一、初始化种群——设定种群内共有s个粒子Pk[k＝1,2，…s]，将每个粒子的位置编码分别表示为相应运输任务编号组成的随机数序列Xk＝[x1，x2，…，xm]、速度编码分别表示为相应运输任务编号组成的随机数序列Yk＝[y1，y2，…，ym]；其中m为运输任务数量；任务编号至少对应包括起点编号、终点编号、执行任务耗时、需求时间在内的任务信息； 步骤二、确定个体适应度值——所述个体适应度值由根据每个粒子Pk的位置编码Xk＝[x1，x2，…，xm]计算确定的至少由AMR数量和AMR行驶路程构成；判断位置编码Xk中的对应任务执行结束时间与继续执行下个任务耗时之和是否超过下个任务需求时间，如否则将该对应任务及之前的任务划分为一个任务集合Mj并令一个AMR执行；如是则另加一个AMR后再进行前述判断，直至所有任务均被覆盖；以最终的任务集合Mj数量确定AMR的数量、及求得各AMR的行驶路程，作为粒子Pk的个体适应度值； 步骤三、选出群体最优值和个体最优值——构建非劣解集和个体最优粒子集，所述非劣解集由AMR数量最少以及AMR行驶路程最短的粒子集合而成；从非劣解集中随机选取一个粒子作为群体最优值，从当前代粒子种群和个体最优粒子集中随机根据AMR数量最少或AMR行驶路程最短选取一个粒子作为个体最优值；所述个体最优粒子集由每代的个体最优值粒子集合而成； 步骤四、迭代判断输出——判断迭代次数是否达到设定值，如是则输出个体最优值作为AMR的最优调度结果方案；如否则进入下一步； 步骤五、更新种群——将当前种群中粒子的现速度编码更新为随机交换序列RES、个体交换序列IES和群体交换序列GES的新速度编码，并将现位置编码分别按新速度编码的随机交换序列RES、个体交换序列IES和群体交换序列GES进行位置编码内部顺序交换更新为新位置编码；返回步骤二； 将当前时刻动态的运输任务按任务需求时间和优先级分解为m个静态运输任务，形成分别具有相应调度时刻的滚动窗口；当到达某个调度时刻时，将得到的对应静态运输任务的最优调度结果方案输出进行AMR调度；之后循环滚动直到所有运输任务都执行完成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人航天晨光股份有限公司;南京理工大学，其通讯地址为：211100 江苏省南京市江宁经济技术开发区天元中路188号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。