南京邮电大学高浩获国家专利权
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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种用于多传感器融合的时间同步方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116131985B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310091785.7，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权一种用于多传感器融合的时间同步方法、系统及装置是由高浩;朱海鹏;葛森林;宋杰设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于多传感器融合的时间同步方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于多传感器融合的时间同步方法、系统及装置，本发明采用GPRMC报文和PPS信号实现激光雷达与UTC时间同步，采用统一的触发信号实现各类光学设之间时间同步，采用补偿后的触发信号实现光学设备与激光雷达之间时间同步，采用就近时间戳对齐方法实现IMU与激光雷达之间时间同步，可以避免对1588协议的依赖，大大增强了适用范围。
本发明授权一种用于多传感器融合的时间同步方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于多传感器融合的时间同步方法，其特征在于，包括： 向激光雷达发送包含UTC时间的GPRMC报文和PPS信号，利用PPS信号的上升沿将UTC时间写入激光雷达，使激光雷达与UTC时间同步； 向所有光学设备发送统一的触发信号，触发所有光学设备，并使各类光学设之间时间同步； 计算最近时间的一帧光学设备数据和一帧激光雷达数据的时间差，利用时间差对触发信号进行补偿，并用补偿后的触发信号重新触发所有光学设备，使所有光学设备与激光雷达之间时间同步； 将IMU数据帧与激光雷达数据帧进行就近时间戳对齐，使IMU与激光雷达之间时间同步； 上述利用PPS信号的上升沿将UTC时间写入激光雷达，使激光雷达与UTC时间同步，包括：在激光雷达接收到GPRMC报文后，将后续接收到的第一个PPS信号的上升沿作为激光雷达内部时钟重新计算的触发信号，将UTC时间写入激光雷达内部，完成激光雷达的授时，使激光雷达与UTC时间同步； 在进行就近时间戳对齐时，若相邻两IMU数据帧分布在激光雷达数据帧两侧，并且与激光雷达数据帧的距离均大于阈值，对相邻两IMU数据帧之间的区间进行插值，获得与激光雷达数据帧对齐的IMU数据帧。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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