买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利机械臂控制方法、装置、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310097184.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法、装置、系统和存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂控制方法、装置、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂控制方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：采集目标对象注视显示设备的实时眼部视频；根据实时眼部视频，通过眼动跟踪，确定目标对象在显示设备中的实时注视点位置；根据实时注视点位置，确定机械臂调整模式；在机械臂调整模式为内窥镜调整模式的情况下，则根据实时注视点位置，控制内窥镜机械臂运动，直到内窥镜角度达到预设角度，并更新机械臂调整模式为工具调整模式；在机械臂调整模式为工具调整模式的情况下，则获取内窥镜的当前采集图像；根据实时注视点位置，在当前采集图像中确定目标区域；根据目标区域，控制工具机械臂运动。采用本方法能够提高机械臂控制效率。

本发明授权机械臂控制方法、装置、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集目标对象注视显示设备的实时眼部视频，所述显示设备用于显示内窥镜对待测区域的实时采集图像； 根据所述实时眼部视频，通过眼动跟踪，确定所述目标对象在显示设备中的实时注视点位置； 根据所述实时注视点位置，确定机械臂调整模式； 在所述机械臂调整模式为内窥镜调整模式的情况下，则根据所述实时注视点位置，控制内窥镜机械臂运动，直到内窥镜角度达到预设角度，并更新所述机械臂调整模式为工具调整模式； 在所述机械臂调整模式为所述工具调整模式的情况下，则获取内窥镜的当前采集图像；根据所述实时注视点位置，在所述当前采集图像中确定目标区域；根据所述目标区域，控制工具机械臂运动； 所述根据所述实时注视点位置，在所述当前采集图像中确定目标区域，包括： 获取所述实时注视点位置的被关注时长和被关注次数； 根据所述被关注时长和所述被关注次数，确定以所述实时注视点位置为中心的实时区域； 在预设时长内，任意两个时刻的实时注视点位置之间的距离在预设区域内时，将所述当前采集图像中，所述实时注视点位置对应的实时区域确定为目标区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：200135 上海市浦东新区自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。