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龙图腾网获悉合众新能源汽车股份有限公司申请的专利融定位和车道线的车道保持控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211710622.4，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权融定位和车道线的车道保持控制方法、系统、设备及介质是由刘备;范明磊;许昕设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本融定位和车道线的车道保持控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：一种融合定位和车道线的车道保持控制方法、系统、设备及介质，基于车辆自身定位信息和车道线的关系控制实现，该车道保持控制方法包括：实时提取和记录车辆自身定位的中心线信息；实时根据视觉车道线和车辆自身定位的中心线信息，对车辆自身进行车道保持控制。通过实时记录车辆自身定位的信息；实时计算车辆自身定位的车道的中心点；连续实时追踪车辆自身定位的车道的中心点获得多个中心点，并将其拼接成车道线；将多个中心点形成的点集进行稀疏和平滑，生成中心线并记录本地或上传云端。本申请通过结合定位和车道线，将定位和车道线融入车道保持控制中，降低了车道保持功能退出频率，避免了因车道线识别质量不达标导致的车辆冲出车道的风险。

本发明授权融定位和车道线的车道保持控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种融合定位和车道线的车道保持控制方法，其特征在于，基于车辆自身定位信息和车道线的关系控制实现，包括： 实时提取和记录车辆自身定位的中心线信息； 实时根据视觉车道线和所述车辆自身定位的中心线信息，对车辆自身进行车道保持控制； 实时提取和记录车辆自身定位的中心线信息包括： 实时记录车辆自身定位的状态信息； 实时计算车辆自身定位位置的车道的中心点； 在预定时间段内，连续实时追踪车辆自身定位位置的车道的中心点获得多个中心点，将所述多个中心点拼接成车道线； 将所述多个中心点形成的点集进行稀疏和平滑，生成中心线； 实时记录车辆自身定位的状态信息包括： 实时定位车辆自身的定位信息； 实时拍摄车辆自身的视觉车道线信息； 其中，车辆自身的定位信息包括当前时刻车辆自身位置坐标、朝向和速度信息；所述视觉车道线信息包括车道线的几何方程，所述车道线的几何方程包括当前时刻车道线与车辆自身的横向偏移位置信息； 实时计算车辆自身定位位置的车道的中心点包括： 实时计算车辆自身定位位置的车道的中心点为定位点时，所述定位点包括第一中心点，所述第一中心点的信息包括所述第一中心点的位置坐标、朝向和投影在垂直朝向方向上的宽度； 根据视觉车道线于车辆自身车道横向的偏移取平均得到第二中心点，所述第二中心点的信息包括所述第二中心点的位置坐标、车道朝向和车道宽度； 所述在预定时间段内，连续实时追踪车辆自身定位位置的车道的中心点获得多个中心点，将所述多个中心点拼接成车道线包括： 若所述在预定时间段内，当前时刻的当前帧和当前帧的前一帧均识别到车道线，则连续实时追踪车辆自身定位位置的车道的所述第二中心点获得多个第二中心点，将所述多个中心点拼接成车道线； 若所述在预定时间段内，当前时刻的当前帧识别到车道线，当前帧的前一帧未识别到车道线，则连续实时追踪车辆自身定位位置的车道的所述第一中心点获得多个第一中心点，将所述多个中心点拼接成车道线； 若所述在预定时间段内，当前时刻的当前帧未识别到车道线，则连续实时追踪车辆自身定位位置的车道的所述第一中心点获得多个第一中心点，将所述多个中心点拼接成车道线。

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