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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多航天器分布式迁移机动的序列凸优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116187011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211698692.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种多航天器分布式迁移机动的序列凸优化方法是由韩宏伟;周星宇;张国旭;乔栋设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多航天器分布式迁移机动的序列凸优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种多航天器分布式迁移机动的序列凸优化方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：建立集群迁移机动的动力学模型；根据集群迁移机动的控制方式、避障、节省燃料的任务特性，建立大规模集群迁移机动问题的优化模型。通过非线性等式约束松弛将机动优化问题凸化，通过对避障约束解耦实现集群迁移机动优化问题的分解。通过数值积分将时变连续的分布式解耦的最优问题转化为凸优化的离散子问题。以凸化后的离散子问题为每一步迭代的内环节，以序列迭代逼近策略在有限步数求解得到最优的集群大规模迁移机动转移轨迹以及对应控制。本发明能够在考虑多禁忌路径约束和时间约束前提下，实现集群航天器连续推力迁移机动轨迹的在线优化。

本发明授权一种多航天器分布式迁移机动的序列凸优化方法在权利要求书中公布了：1.一种多航天器分布式迁移机动的序列凸优化方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一：给定集群航天器飞行中心轨道根数、集群航天器数目N、转移初始时刻t0、转移结束时刻tf、集群中每个航天器最大推力Tmax、最小推力Tmin、比冲Isp和初始质量m0，建立集群迁移机动的动力学模型； 步骤二：根据集群迁移机动的控制方式、避障、节省燃料的任务特性，构建大规模集群迁移机动问题的端点约束和优化性能指标，并建立大规模集群迁移机动问题的优化模型； 步骤三：通过非线性等式约束松弛，将非线性大规模集群迁移机动优化问题进行凸化，通过对集群迁移机动优化问题中的避障约束进行解耦，实现集群迁移机动优化问题的分解，进而得到分布式解耦的集群迁移机动轨迹序列凸优化问题的具体形式，在保证精度的前提下减小集群迁移机动轨迹序列凸优化问题变量维度，提升求解效率； 步骤四：通过数值积分将凸化后时变连续的分布式解耦的最优问题转化为凸优化的离散子问题；以凸化后的离散子问题为每一步迭代的内环节，通过序列迭代逼近策略在有限步数快速求解得到最优的集群大规模迁移机动转移轨迹以及对应的控制u*； 步骤五：根据步骤四中的优化得到控制u*，集群中所有航天器执行相应的控制，进行迁移机动转移，实现在tf时刻以燃料最优的方式到达各自预定的位置。

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