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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种三维重构及路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211565181.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种三维重构及路径规划方法、装置、设备及存储介质是由周艳敏;金屹阳;王成金;何斌;陆萍;王志鹏设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维重构及路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及机器人多模态感知技术领域，特别涉及一种三维重构及路径规划方法装置、设备及存储介质，该方法包括：基于电子皮肤，构建三维感知阵列；然后，获取三维的网格空间，并从网格空间中提取轮廓向量；对轮廓向量进行三维分解，得到轮廓数据并平滑处理；接下来，将轮廓数据合成为三维轮廓，提取时间序列数据；基于时间序列数据得到物体的三维空间信息；基于机器人的相对位姿，对三维空间信息进行修正并获取当前全局环境特征向量；最后，基于当前全局环境特征向量以及强化学习算法，获取路径规划信息。本申请实施例提供的三维重构及路径规划方法，能够提高响应速度，实现实时、精确地对物体进行三维重构以及未知复杂环境路径规划。

本发明授权一种三维重构及路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维重构及路径规划方法，其特征在于，包括： 基于电子皮肤，构建红外接近传感器的三维感知阵列； 基于所述三维感知阵列，获取三维的网格空间，并从所述网格空间中提取轮廓向量； 对所述轮廓向量进行三维分解，得到轮廓数据，并对所述轮廓数据进行平滑处理； 将平滑处理后的轮廓数据合成为三维轮廓，提取所述三维轮廓对应的阵列传感器的时间序列数据； 基于所述时间序列数据，得到物体的三维空间信息； 基于机器人的相对位姿，对所述三维空间信息进行修正，并从修正后的三维空间信息中获取当前全局环境特征向量； 基于所述当前全局环境特征向量以及强化学习算法，获取路径规划信息； 所述电子皮肤采用多模态电子皮肤集成核心传感器，所述核心传感器包括温度传感器、压力传感器、红外接近传感器以及六轴加速度传感器；所述核心传感器贴覆在机器人的三维表面以及关节处，能够感知温度、距离、加速度、压力四个物理量； 所述强化学习算法采用基于值函数和策略函数的深度确定性策略梯度算法，通过端对端学习方式将全局动态环境作为网络输入，直接输出机器人的路径规划信息。

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