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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利视觉标记的地图位姿获取方法、机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211553747.0，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权视觉标记的地图位姿获取方法、机器人定位方法及系统是由张辉;张捷清心;王耀南;钟杭;周熙栋设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉标记的地图位姿获取方法、机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉标记的地图位姿获取方法、机器人定位方法及系统，该视觉标记的地图位姿获取方法包括，步骤1：在机器人行走空间中设置视觉标记；步骤2：进行激光SLAM建图，同时获取机器人与所设置的视觉标记之间的约束；步骤3：在步骤2中的SLAM后端优化问题中添加步骤2得到的视觉机器人与所设置的视觉标记之间的约束；步骤4：对步骤3中得到的最小二乘问题进行迭代求解；步骤5：得到视觉标记在地图中的最佳位姿；本发明采用视觉标记辅助移动机器人进行建图定位，提升了机器人在构建大地图时的准确性和鲁棒性，提高了移动机器人建图的精度。

本发明授权视觉标记的地图位姿获取方法、机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉标记的地图位姿获取方法，其特征在于，包括： 步骤1：在机器人行走空间中设置视觉标记； 步骤2：利用机器人在行走空间移动，进行激光SLAM建图，以及获取机器人与所设置的视觉标记之间的约束； 其中，激光SLAM建图部分所用的后端优化问题采用最小二乘问题描述；机器人与视觉标记之间的约束具体表达为：视觉标记在机器人坐标系下的位姿以及由位姿构成的协方差矩阵 步骤3：在步骤2中的SLAM后端优化问题中添加步骤2得到的视觉机器人与所设置的视觉标记之间的约束，将步骤2中所述的最小二乘问题转化为具有视觉标记约束的最小二乘问题； 步骤4：对步骤3中得到的最小二乘问题进行迭代求解，以IMU得到的机器人初始位姿为初值，得到唯一的最优解Ξr*，最优解Ξr*中包含了视觉标记在机器人坐标系下的最优位姿集合 步骤5：将步骤4得到的视觉标记在机器人坐标系下所有时刻下的最优位姿集合通过TF变换为视觉标记在地图中的位姿集合再对集合中的所有元素求平均值，得到视觉标记在地图中的最佳位姿 所述机器人为带视觉与激光的机器人。

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