浙江大学谢磊获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115891982B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211533697.X，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法是由谢磊;李周衡;胡铖;多然;周肖铃;翁汪佳;苏宏业设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法，包括：1通过hybridA*算法生成符合车辆运动学模型且与障碍物不发生碰撞的初始路径；2按照初始路径中的速度方向切换点将初始路径进行分解，得到分段初始路径集合；3根据分段初始路径集合中的分段路径元素构造碰撞避免的二次规划问题，通过在并行迭代中动态调整路径点权重的方法得到分段初始路径集合对应的分段无碰撞连续路径集合；4构造碰撞避免且曲率优化的二次规划问题，然后通过在并行迭代中动态调整优化目标中部分目标函数权重的方法得到无碰撞且满足曲率要求的泊车路径。利用本发明，可以提高车辆在自动泊车过程中的安全性、稳定性和舒适性。
本发明授权一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1初始路径生成阶段：在泊车场景的可行域中，通过hybridA*路径规划算法生成符合车辆运动学模型且与障碍物不发生碰撞的初始路径，进入初始路径分解阶段； 2初始路径分解阶段：按照初始路径中的速度方向切换点将初始路径进行分解，得到分段初始路径集合，进入分段无碰撞连续路径生成阶段； 3分段无碰撞连续路径生成阶段：根据分段初始路径集合中的分段路径元素构造碰撞避免的二次规划问题，然后通过在并行迭代中动态调整路径点权重的方法得到分段初始路径集合对应的分段无碰撞连续路径集合，进入曲率优化阶段； 4曲率优化阶段：根据分段无碰撞连续路径集合中的元素构造碰撞避免且曲率优化的二次规划问题，然后通过在并行迭代中动态调整优化目标中部分目标函数权重的方法得到无碰撞且满足曲率要求的泊车路径。
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