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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种多重空间力位融合的绳驱柔性机械臂闭环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116100540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211545356.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多重空间力位融合的绳驱柔性机械臂闭环控制方法是由徐文福;林博洋;李文朔;闫磊;梁斌设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多重空间力位融合的绳驱柔性机械臂闭环控制方法在说明书摘要公布了：一种多重空间力位融合的柔性机械臂闭环控制方法，包括：计算关节角速度前馈控制规划值；计算关节角速度反馈控制偏移量；计算关节角速度规划值；将关节角运动的角速度规划值输入到关节角度与绳长的映射关系，转换得到绳索运动速度的期望值；把当前绳索的拉力信息与期望拉力值通过绳索空间反馈控制器，得到绳索速度的恒力控制反馈偏移量；计算驱动绳索的增益系数，绳索速度的恒力控制反馈偏移量相乘后叠加到绳索运动速度的规划值上，得到绳索运动速度规划量；将绳索运动速度规划量输入到绳索空间到驱动空间的映射关系，得到驱动空间运动的期望值；在驱动空间根据电机编码器的反馈值与运动的期望值输入到驱动空间反馈控制器，输出驱动电机转动。

本发明授权一种多重空间力位融合的绳驱柔性机械臂闭环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多重空间力位融合的柔性机械臂闭环控制方法，所述柔性机械臂包括控制箱、多个依次连接的臂杆和关节，每个所述关节具有偏航和俯仰两个自由度，每个所述关节由三根独立的绳索连接到驱动箱，所述方法通过在柔性机械臂关节空间根据关节传感器的反馈值进行位置闭环控制、在绳索空间根据拉力传感器的反馈值进行绳索拉力闭环控制，以及在驱动空间根据电机编码器的反馈值进行位置闭环控制， 其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100、获取柔性机械臂上个周期关节角度运动期望值和柔性机械臂当前周期关节角度运动期望值，计算柔性机械臂当前周期关节角速度前馈控制规划值， ， 其中，为时间周期的长度； S200、把柔性机械臂当前周期关节角度运动期望值和柔性机械臂当前关节角度信息作为输入到关节空间PID控制器，计算柔性机械臂当前周期关节角速度反馈控制偏移量； S300、将关节角速度反馈控制偏移量和柔性机械臂当前周期关节角速度前馈控制规划值求和，得到关节角运动的角速度规划值，即 ； S400、将关节角运动的角速度规划值输入到关节角度与绳长的映射关系，转换得到绳索运动速度的期望值； S500、获取柔性机械臂当前绳索的拉力信息，把柔性机械臂当前绳索的拉力信息与期望拉力值通过绳索空间PID控制器，得到绳索速度的恒力控制反馈偏移量； S600、根据柔性机械臂当前绳索的拉力信息，计算各个驱动绳索的绳索恒力控制规划值的增益系数； S700、将绳索恒力控制规划值的增益系数与绳索速度的恒力控制反馈偏移量相乘后叠加到绳索运动速度的规划值上，得到绳索运动速度规划量， ， 其中，n表示第n条驱动绳索； S800、将绳索运动速度规划量输入到绳索空间到驱动空间的映射关系，得到驱动空间运动的期望值； S900、在驱动空间根据电机编码器的反馈值与运动的期望值输入到驱动空间PID控制器，输出驱动机械臂的电机转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。