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龙图腾网获悉北京潞电电气设备有限公司申请的专利一种机械臂视觉伺服控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211490634.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂视觉伺服控制方法、装置及电子设备是由张晓勇;杜岩平;孙建;王兴越;马振华;袁丽;张金金;李艳鸣;周建;王凯;宋玉晨设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂视觉伺服控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂视觉伺服控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待识别目标的目标图像，并确定所述目标图像的中心点；基于预设的颜色识别模型，识别所述目标图像中的目标轮廓；确定所述目标轮廓与所述中心点的相对位置；根据预设的空间坐标系确定机械臂末端和待识别目标的空间相对位置；根据预设的控制规则、所述相对位置和所述空间相对位置预测机械臂末端的实时位置；根据机械臂末端的实时位置和D‑H逆运动学输出控制指令。本申请具有提高遥操作作业时的稳定性的效果。

本发明授权一种机械臂视觉伺服控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂视觉伺服控制方法，其特征在于：该方法包括： 获取待识别目标的目标图像，并确定所述目标图像的中心点； 基于预设的颜色识别模型，识别所述目标图像中的目标轮廓； 确定所述目标轮廓与所述中心点的相对位置； 根据预设的空间坐标系确定机械臂末端和待识别目标的空间相对位置； 根据预设的控制规则、所述相对位置和所述空间相对位置预测机械臂末端的实时位置； 根据机械臂末端的实时位置和D-H逆运动学输出控制指令； 所述确定所述目标轮廓与所述中心点的相对位置，包括： 以目标图像中心点为原点，垂直于目标图像的宽度方向为X轴，垂直于目标图像长度方向为Y轴，建立直角坐标系； 确定所述目标轮廓的中心点坐标和所述目标图像的中心点的坐标； 根据所述目标轮廓的中心点坐标和所述目标图像的中心点的坐标，确定所述目标轮廓与所述中心点的相对位置；其中，目标轮廓的坐标为目标轮廓中心点的坐标，目标轮廓为矩形或圆形； 所述根据预设的空间坐标系确定机械臂末端和待识别目标的空间相对位置，包括： 获取选定指令，并根据所述选定指令确定预设的空间坐标系； 分别确定所述机械臂末端和待识别目标在所述预设的空间坐标系中的三维坐标； 根据机械臂末端和待识别目标的三维坐标确定机械臂末端和待识别目标的空间相对位置； 所述预设的控制规则为： 每次伺服调整的空间移动幅度为1cm。

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