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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种气动软体轮腿机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211485558.4，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种气动软体轮腿机构是由张继文;韦中;李雨亭;刘佳;陈大鹏;杨扬;项升;王维西;孙慧玉设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气动软体轮腿机构在说明书摘要公布了：本发明公开一种气动软体轮腿机构，属于机器人领域；气动软体轮腿机构包括固定在机体上端的气泵和气阀二，气泵与气阀二之间通过输气管一连接并导通；气阀二的一端转动连接有中空的转轴，转轴的一端垂直安装有中空的辐条，转轴分别与气阀二以及辐条连通；转轴的一端连接有柔性腔体，并相互导通；柔性腔体的下端安装有带有单向轴承的小轮二；所述气泵对柔性腔体充气，并能够使柔性腔体的上下两端贴合形成整圆；通过柔性腔体在充气及放气状态下的形变即可实现腿模式和轮模式之间的转换，转换方法简单高效。

本发明授权一种气动软体轮腿机构在权利要求书中公布了：1.一种气动软体轮腿机构，其特征在于，包括固定在机体上端的气泵（2）和气阀二（13），气泵（2）与气阀二（13）之间通过输气管一（3）连接并导通；气阀二（13）的一端转动连接有中空的转轴（7），转轴（7）的一端垂直安装有中空的辐条（12），转轴（7）分别与气阀二（13）以及辐条（12）连通；转轴（7）的一端连接有柔性腔体（11），并相互导通；柔性腔体（11）的下端安装有带有单向轴承的小轮二（10）； 所述气泵（2）对柔性腔体（11）充气，并能够使柔性腔体（11）的上下两端贴合形成整圆； 所述机体上端固定有气阀一（4）和气阀三（15），且气阀一（4）和气阀三（15）均与输气管一（3）连接并导通；气阀一（4）的一端连接有输气管二（5），气阀三（15）的一段连接有输气管三（14），转轴（7）的外圆上均匀设置有多个挡风片（6），输气管二（5）和输气管三（14）中输出的气能够分别吹向挡风片（6），并能分别带动挡风片（6）朝着相反的方向转动； 所述轮腿机构在腿模式下的蠕动方法，包括以下步骤： S1，气泵（2）开始充气，气阀二（13）打开阀门，柔性腔体（11）开始充气变形成为向后弯曲的圆弧状，带有单向轴承的小轮二（10）无法转动，轮子与地面的摩擦力大，实现机器人的向前运动； S2，气泵（2）开始抽气，柔性腔体（11）气室中的气体排出，柔性腔体（11）又变回竖直状，且带有单向轴承的小轮二（10）转动，轮子与地面之间为滚动摩擦，无法推动机器人往后运动； S3，重复S1和S2，可进行连续的蠕动。

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