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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种不含伸缩杆的位姿解耦多轴高速混联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211464535.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种不含伸缩杆的位姿解耦多轴高速混联机器人是由曹文熬;丁华锋;程鹏;孟昭然;崔俊;彭帅设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不含伸缩杆的位姿解耦多轴高速混联机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种不含伸缩杆的位姿解耦多轴高速混联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、五个电机、末端转台、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三、第四分支；第一分支从机架到动平台顺序连接有法兰轴、短连杆一、长连杆一、长连杆二、短连杆二、U型叉、大带轮、小带轮；所述第二、第三、第四分支结构完全相同，均从机架到动平台顺序连接有主动臂、四球铰平行四边形机构；本发明的机器人没有复杂的传动结构，通过特殊的分支布置，有效地避免了杆件的干涉；由于不含伸缩缸，避免了滑动磨损，便于实现高速搬运与装配。

本发明授权一种不含伸缩杆的位姿解耦多轴高速混联机器人在权利要求书中公布了：1.一种不含伸缩杆的位姿解耦多轴高速混联机器人，其包含机架、动平台、五个电机、末端转台、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三、第四分支，其特征在于： 所述第一分支从所述机架到所述动平台顺序连接有法兰轴、短连杆一、长连杆一、长连杆二、短连杆二、U型叉、大带轮、小带轮，所述第一分支的所述法兰轴通过转动副一与所述机架连接，所述短连杆一通过转动副二与所述法兰轴连接，所述短连杆一通过转动副三与所述长连杆一连接，所述长连杆一通过转动副四与所述长连杆二连接，所述长连杆二通过转动副五与所述短连杆二连接，所述短连杆二通过转动副六与所述U型叉连接，所述U型叉通过转动副七与所述动平台连接，所述U型叉与所述大带轮固定连接，所述小带轮通过同步带与所述大带轮连接，所述小带轮与所述末端转台固连，所述末端转台通过转动副八与所述动平台连接；所述末端执行器通过转动副九与所述末端转台连接;所述法兰轴与所述机架连接的所述转动副一轴线垂直于所述机架平面，并且与所述转动副二轴线垂直相交，所述U型叉与所述动平台连接的所述转动副七轴线垂直于所述动平台平面，并且与所述转动副六轴线垂直相交，所述转动副三的轴线垂直相交于所述转动副二的轴线，所述转动副三、所述转动副四、所述转动副五的轴线相互平行，所述末端转台与所述动平台连接的所述转动副八轴线与所述动平台平面垂直，所述大带轮、所述小带轮的中心轴线均垂直于所述动平台平面，所述动平台平面平行于所述机架平面； 所述第二、第三、第四分支均包括：主动臂、四球铰平行四边形机构以及转动副；所述转动副连接机架和主动臂；所述四球铰平行四边形机构间是由主动臂、动平台、左侧连杆和右侧连杆通过球铰首尾顺次连接构成的闭环机构；所述机架上安装有四个电机，电机一驱动所述第一分支中的法兰轴，电机二、电机三、电机四分别驱动主动臂一、主动臂二、主动臂三；所述末端转台上安装有电机五用于驱动所述末端执行器；所述第二分支和所述第三分支相对于所述第四分支对称布置，所述第一分支与所述第四分支相对布置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。