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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利车载多传感器融合的外部参数标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211462711.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权车载多传感器融合的外部参数标定方法及装置是由郭交通;李平;叶茂设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载多传感器融合的外部参数标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种车载多传感器融合的外部参数标定方法及装置，通过收集多个传感器获取的原始数据；基于原始数据构建惯性测量单元测量数据残差模型、全球导航卫星系统测量数据残差模型和杆臂先验残差模型，通过图优化方法求解模型，得到外部参数初始标定结果；使用滑窗窗口内的数据构建并求解残差模型，得到粗优化标定结果；基于原始数据和粗优化标定结果构建并求解模型，得到最终标定结果，采用由粗到精的迭代标定方法，无需组合导航系统收敛即可完成标定，并且，在同一优化问题中同时优化多种残差模型，一次性标定多个传感器外参，可以保证多传感器外参的全局一致性，满足多源融合导航系统高精度定位定姿的需求。

本发明授权车载多传感器融合的外部参数标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车载多传感器融合的外部参数标定方法，其特征在于，包括： 收集多个传感器获取的原始数据，所述多个传感器包括激光雷达、惯性测量单元和全球导航卫星系统； 基于所述原始数据构建惯性测量单元测量数据残差模型、全球导航卫星系统测量数据残差模型和杆臂先验残差模型，通过图优化方法求解所述惯性测量单元测量数据残差模型、全球导航卫星系统测量数据残差模型和杆臂先验残差模型，得到惯性测量单元和全球导航卫星系统的外部参数初始标定结果； 设定滑窗窗口，使用所述滑窗窗口内的原始数据和所述惯性测量单元和全球导航卫星系统的外部参数初始标定结果构建并求解惯性测量单元测量数据残差模型、全球导航卫星系统测量数据残差模型、杆臂先验残差模型、激光雷达与惯性测量单元外参先验残差模型和激光雷达帧间点云对齐残差模型，得到激光雷达、惯性测量单元和全球导航卫星系统的外部参数粗优化标定结果； 基于所述多个传感器获取的原始数据和所述激光雷达、惯性测量单元和全球导航卫星系统的外部参数粗优化标定结果构建并求解惯性测量单元测量数据残差模型、全球导航卫星系统测量数据残差模型、杆臂先验残差模型、激光雷达与惯性测量单元外参先验残差模型和激光雷达全局特征对齐残差模型，得到激光雷达、惯性测量单元和全球导航卫星系统的外部参数最终标定结果。

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